[发明专利]用于驾驶的世界大地测量系统到笛卡尔坐标的转换

权利要求书

1.一种方法，包括：

由交通工具的处理器接收包括一个或多个车道组分段LGS的所述交通工具的路径，所述LGS包括：

世界大地测量系统WGS坐标中的各自的原点；

WGS坐标中的各自的路径点；以及

各自的常数组；

对于所述LGS中的第一LGS，基于所述第一LGS的常数以及所述第一LGS的路径点和所述第一LGS的原点之间的各自的差异，计算所述第一LGS的路径点的全局笛卡尔路径坐标；并且

使用为所述第一LGS的路径点计算的所述全局笛卡尔路径坐标，沿着所述路径导航所述交通工具。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一LGS的常数包括：

基于所述第一LGS的原点的纬度的北移项；

基于所述第一LGS的原点的所述纬度的东移项；

在所述第一LGS的所述原点的所述纬度处的地球半径；以及

所述第一LGS的原点的Bowring纬度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述全局笛卡尔路径坐标包括执行经修改的Bowring方法。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述北移项和东移项替换Bowring方法的一个或多个高阶项。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括，对于所述LGS中、在所述交通工具的所述路径中的所述第一LGS之后的第二LGS：

基于所述第一LGS的常数以及所述第二LGS的原点和所述第一LGS的原点之间的差异，计算所述第二LGS的全局笛卡尔原点；

基于所述第二LGS的常数以及所述第二LGS的路径点和所述第二LGS的原点之间的各自的差异，计算所述第二LGS的路径点的局部笛卡尔路径坐标；并且

将所述第二LGS的路径点的所述局部笛卡尔路径坐标添加到所述第二LGS的全局笛卡尔原点，以确定所述第二LGS的路径点的全局笛卡尔路径坐标。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括，对于所述LGS中、在所述交通工具的所述路径中的所述第二LGS之后的第三LGS：

基于所述第二LGS的常数以及所述第三LGS的原点和所述第二LGS的原点之间的差异，计算所述第三LGS的局部笛卡尔原点；

将所述第三LGS的局部笛卡尔原点添加到所述第二LGS的全局笛卡尔原点，以确定所述第三LGS的全局笛卡尔原点；

基于所述第三LGS的常数以及所述第三LGS的路径点和所述第三LGS的原点之间的各自的差异，计算所述第三LGS的路径点的局部笛卡尔路径坐标；并且

将所述第三LGS的路径点的所述局部笛卡尔路径坐标添加到所述第三LGS的所述全局笛卡尔原点，以确定所述第三LGS的路径点的全局笛卡尔路径坐标。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径不通过所述第一LGS的原点。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各自的差异包括所述第一LGS的路径点和原点之间的WGS坐标中的数值差异。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述LGS是车道组中、在相同行驶方向上的、没有分开并且具有未改变的车道标记的部分。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述全局笛卡尔路径坐标包括将所述第一LGS的原点设置为笛卡尔零点。