[发明专利]非完整性约束自适应量测噪声方法

权利要求书

1.一种非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，包括：

步骤1：获取安装角精度和GNSS定位模式；

步骤2：根据安装角精度和GNSS定位模式确定NHC量测噪声初值；

步骤3：判断当前时刻车辆的运动状态，根据车辆的前进速度和航向角的变化判断当前时刻车辆是否直行或转弯，其中转弯分为小角度转弯、大角度转弯和变道；

步骤4：自适应确定NHC量测噪声，结合车辆的运动状态，对NHC侧向量测噪声实时进行修正，自适应确定车辆在不同运动状态下的NHC量测噪声；若车辆在转弯状态下，则引入时间滑动窗口，设置时间滑动窗口的长度，当车体连续转弯时，在预设的时间段内根据车辆的转弯状态实时修正NHC侧向量测噪声，随即，在下一个时间段内逐步缩小NHC侧向量测噪声；

步骤2中，根据下式确定NHC量测噪声初值：

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；

其中，为NHC量测噪声初值；为NHC量测噪声经验值；为系数项，由和组成；为根据安装角精度确定的系数，由分段函数确定数值；为安装角精度；为根据GNSS定位模式确定的系数；不同的GNSS定位模式，分别取值。

2.如权利要求1所述的非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，步骤1中，根据安装角是否实时在线估计，分别确定安装角精度，其中：

（1）安装角实时在线估计时，取对应的验后方差；

（2）安装角非实时在线估计时，取安装角的标准差。

3.如权利要求1所述的非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，步骤4中，根据下式自适应确定车辆在不同运动状态下的NHC侧向量测噪声：

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；

；

其中，为车辆直行时的NHC侧向量测噪声； 为车辆直行时对应的系数，由分段函数确定数值；为车辆的实时前进速度；为车辆转弯时的NHC侧向量测噪声；为NHC侧向量测噪声的阈值； 为车辆转弯时对应的系数，车辆不同的转弯状态，分别取值；为车辆的实时航向角速度；为航向角速度的阈值，用来判断车辆是否转弯。

4.如权利要求3所述的非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，步骤4中，当车体连续转弯时，在预设的时间段t_a秒内根据车辆的转弯状态实时修正NHC侧向量测噪声，得到；随即，在下一个时间段t_b秒内，按照时间间隔逐步缩小至；其中，，为系数。

5.如权利要求4所述的非完整性约束自适应量测噪声方法，其特征在于，的取值范围为0且1。