[发明专利]一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法

说明书

本申请公开了一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法，包括获取当前交叉口的信息、下一交叉口的信息和车辆信息；根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景；根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，得到车辆的初步诱导车速；根据所述初步诱导车速、车辆信息、当前交叉口的信息和下一交叉口的信息，对所述初步诱导车速进行优化，得到修正诱导车速。本发明的方法适用于所有的信号控制交叉口环境，仅需获取连续两个交叉口的交通灯信息和当前车辆信息即可通过不断迭代来实现对连续路口的速度诱导，不需要获取路径上所有交叉口的信息，提高了车速诱导效率。

技术领域

本发明涉及交通工程技术领域，具体涉及一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法。

背景技术

车辆在城市道路行驶的过程中，经常会遇到红灯而不得不停车，甚至会出现在连续路口连续遇到红灯而停车的情况。针对该问题，传统ITS技术提供了绿波车速引导和干线绿波协调控制相结合的解决方案，但该方案只能应用在城市主干路环境下，且要求路口信号控制机支持协调控制，还会降低非干线方向道路的通行效率，因此该解决方案应用并不广泛。

随着智能网联环境的扩展以及“端-边-云”概念在智慧交通环境中的应用，智能网联车辆可以获取远距离多个交叉口的信号配时信息。在智能网联交通环境下，交叉口的红绿灯信息会形成SPaT消息经RSU对外播报，而配备OBU的网联车辆可以实时接收SPaT消息，在较远距离即可获得红绿灯信息。OBU根据红绿灯信息和车辆自身的位置和速度信息即可进行速度引导，引导车辆避开红灯，不停车通过交叉口。

因此，结合车辆行驶路径，利用多个交叉口的配时信息来引导车辆不停车通过连续路口的技术条件已经成熟，需要提供一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法，对网联车辆提供速度引导，用以减少车辆在行程中的停车次数，能够所有的信号控制交叉口环境，且不会对非干线方向的交通产生不利影响。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法、系统、电子设备和计算机存储设备，用以解决现有技术中对车辆进行速度诱导时存在的对信号机兼容性差，对非干线方向交通会产生不利影响的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法，包括：

获取当前交叉口的信息、下一交叉口的信息和车辆信息；

根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景；

根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，得到车辆能够不停车通过当前交叉口的初步诱导车速；

根据所述初步诱导车速、车辆信息、当前交叉口的信息和下一交叉口的信息，对所述初步诱导车速进行优化，得到车辆能够不停车连续通过当前交叉口和下一交叉口的修正诱导车速。

进一步地，所述交叉口的信息包括：交叉口停车线的位置、交叉口交通灯灯色状态、交叉口交通灯灯色剩余显示时长、交叉口交通灯灯色变换周期；

所述车辆信息包括：车辆速度和车辆位置。

进一步地，根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景，包括：

根据当前交叉口停车线的位置和车辆位置，得到车辆与当前交叉口的距离；

根据所述车辆与当前交叉口的距离和车辆速度，得到车辆到达当前交叉口停车线的预计通行时间；

根据所述当前交叉口预计通行时间、当前交叉口交通灯灯色状态、当前交叉口交通灯灯色剩余显示时长和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景。

进一步地，预设通行场景类别包括：交通灯当前状态通行场景、交通灯状态变换通行场景和停车等待场景；