[发明专利]一种巡逻车激光雷达探坑算法

说明书

本发明公开了一种巡逻车激光雷达探坑算法，所述巡逻车激光雷达探坑算法通过对巡逻车运行区域进行空间网格化搭建，采用激光雷达对巡逻车运行前方区域数据进行点云式采集，将采集后的激光点云数据进行中值滤波处理后将其插入到搭建的空间网格中，通过中值滤波处理后的点云数据在空间网格中形成障碍物区域，通过对障碍物区域进行数据化对比分析计算得出巡逻车运行前方区域内的障碍物区域的坐标位置及大小深度等信息，将对比分析计算得出的数据信息在影响巡逻车正常运行时，反馈到巡逻车控制系统内，通过巡逻车控制系统控制巡逻车避让障碍物区域行驶，确保巡逻车的正常运行。

技术领域

本发明涉及程序设计编写技术领域，尤其涉及一种巡逻车激光雷达探坑算法。

背景技术

科技的快速发展，给我的生活和工作带来的很大的改变，很多高科技产品设备的生产制造给人的生活、工作和学习带来了很大的便利，人们使用不同的科技机械设备便可实现自己的所想所要，而高科技产品的支撑是通过软件程序和硬件设备的完美结合，通过软件程序算法控制硬件设备根据人们的需求进行运行，从而实现人们的所想所要；生活工作中人们已经开发出一些智能型的多功能的设备来代替人们进行危险性较高、需要不断重复的工作，而这些智能型的设备需要高级的程序算法来实现；为此申请人根据无人巡逻车的运行时需要计算得出运行前方区域的障碍物数据而开发一种巡逻车激光雷达探坑算法，通过对巡逻车运行的区域进行空间网格化搭建，采用激光雷达对巡逻车运行前方区域数据进行点云式采集，插入到框架网格中，然后对比分析得出巡逻车运行前方的障碍物数据，使巡逻车避开行驶。

发明内容

针对上述不足，本发明提供巡逻车激光雷达探坑算法，巡逻车激光雷达探坑算法通过对巡逻车运行区域进行空间网格化搭建，采用激光雷达对巡逻车运行前方区域数据进行点云式采集，将采集后的激光点云数据进行中值滤波处理后将其插入到搭建的空间网格中，通过中值滤波处理后的点云数据在空间网格中形成障碍物区域，通过对障碍物区域进行数据化对比分析计算得出巡逻车运行前方区域内的障碍物区域的坐标位置及大小深度信息，将对比分析计算得出的数据信息在影响巡逻车正常运行时，反馈到巡逻车控制系统内，通过巡逻车控制系统控制巡逻车避让障碍物区域行驶，确保巡逻车的正常运行。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种巡逻车激光雷达探坑算法，其特征在于：所述巡逻车激光雷达探坑算法通过对巡逻车运行区域进行空间网格化搭建，采用激光雷达对巡逻车运行前方区域数据进行点云式采集，将采集后的激光点云数据进行中值滤波处理后将其插入到搭建的空间网格中，通过中值滤波处理后的点云数据在空间网格中形成凹陷或凸起区域，通过对凹陷区域或凸起区域的进行数据化对比分析计算得出巡逻车运行前方区域内的障碍物区域的坐标位置及大小深度信息，将对比分析计算得出的数据信息反馈到巡逻车控制系统内，通过巡逻车控制系统控制巡逻车避让障碍物区域行驶，确保巡逻车的正常运行。

作为本发明的一种优选技术方案，所述巡逻车激光雷达探坑算法对巡逻车运行区域进行空间网格化搭建，所述空间网格化搭建的范围包括巡逻车周围，激光雷达采集数据时覆盖巡逻车周围360°区域。

作为本发明的一种优选技术方案，所述巡逻车激光雷达探坑算法的激光雷达采集的是巡逻车运行前方区域的动态点云数据。

作为本发明的一种优选技术方案，所述巡逻车激光雷达探坑算法的相机采集的是巡逻车运行前方区域的真实点云数据。

作为本发明的一种优选技术方案，所述巡逻车激光雷达探坑算法对比分析计算时调用巡逻车的运动数据。

作为本发明的一种优选技术方案，所述巡逻车激光雷达探坑算法为：

步骤1，标校相机和激光雷达，使得标校后的点云数据目标坐标和偏航角均位于相机坐标系下，通过相机检测路面场景的真实点云数据，利用激光雷达检测真实点云数据所对应的点云数据；