[发明专利]一种多障碍物匹配方法及设备

权利要求书

1.一种多障碍物匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

将待匹配图像输入至障碍物检测模型中，以识别出所述待匹配图像中存在的多个障碍物；其中，所述待匹配图像为连续的两帧图像；

以所述多个障碍物在所述待匹配图像中的位置为基准，对所述多个障碍物依次进行预匹配处理；

对通过所述预匹配处理的障碍物，继续进行相似度计算；

基于所述相似度计算结果，通过预设相似度阈值，完成所述多个障碍物的匹配。

2.根据权利要求1所述的一种多障碍物匹配方法，其特征在于，识别出所述待匹配图像中存在的多个障碍物，具体包括：

通过所述障碍物检测模型，识别出所述多个障碍物分别对应的障碍物类型，以及，识别出所述多个障碍物分别对应的中心点坐标，以及，识别出所述多个障碍物分别对应的最大横坐标、最大纵坐标、最小横坐标以及最小纵坐标；

其中，所述障碍物类型至少包括以下任一项或者多项：汽车、行人、摩托车、自行车。

3.根据权利要求2所述的一种多障碍物匹配方法，其特征在于，对所述多个障碍物依次进行预匹配处理，具体包括：

以前帧待匹配图像中的第一个障碍物为起点，遍历所述前帧待匹配图像中的多个障碍物，分别与后帧待匹配图像中的多个障碍物进行类型匹配；其中，所述第一个障碍物为所述前帧待匹配图像中，中心点横坐标最小且中心点纵坐标最大的障碍物；

若所述多个障碍物通过所述类型匹配，则说明所述多个障碍物通过所述预匹配处理。

4.根据权利要求3所述的一种多障碍物匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述多个障碍物中，存在N个障碍物未通过所述预匹配处理；

将所述N个障碍物确定为新障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种多障碍物匹配方法，其特征在于，对通过所述预匹配处理的障碍物，继续进行相似度计算，具体包括：

确定通过所述预匹配处理的M组障碍物；其中，所述M组障碍物中每两个障碍物为一组，且这两个障碍物分别存在于前帧待匹配图像与后帧待匹配图像中；

分别计算所述M组障碍物之间的尺寸匹配度、中心点匹配度以及重叠区域匹配度；

确定所述尺寸匹配度、中心点匹配度以及重叠区域匹配度分别对应的权重，并通过所述权重，计算所述M组障碍物分别对应的相似度。

6.根据权利要求5所述的一种多障碍物匹配方法，其特征在于，分别计算所述M组障碍物之间的尺寸匹配度，具体包括：

通过公式：

其中，prob.size_ij为前帧待匹配图像中第i个障碍物与后帧待匹配图像中第j个障碍物之间的尺寸匹配度；Pre.Obj_i→w为前帧待匹配图像中第i个障碍物的宽度，Pre.Obj_i→h为前帧待匹配图像中第i个障碍物的高度；Rear.Obj_j→w为后帧待匹配图像中第j个障碍物的宽度，Rear.Obj_j→h为后帧待匹配图像中第j个障碍物的高度；

其中，所述障碍物的高度通过所述障碍物的最小纵坐标与最大纵坐标确定，以及，所述障碍物的宽度通过所述障碍物的最小横坐标与最大横坐标确定。

7.根据权利要求5所述的一种多障碍物匹配方法，其特征在于，分别计算所述M组障碍物之间的中心点匹配度，具体包括：

通过公式：

其中，prob.cen_ij为前帧待匹配图像中第i个障碍物与后帧待匹配图像中第j个障碍物之间的中心点匹配度；Preobj_i→cen.x为前帧待匹配图像中第i个障碍物的中心点横坐标，Preobj_i→cen.y为前帧待匹配图像中第i个障碍物的中心点纵坐标；RearObj_j→cen.x为后帧待匹配图像中第j个障碍物的中心点横坐标，RearObj_j→cen.y为后帧待匹配图像中第j个障碍物的中心点纵坐标。