[发明专利]拆换线智能机器人的行进控制方法、行进控制装置

权利要求书

1.一种拆换线智能机器人的行进控制方法，其特征在于，所述拆换线机器人包括设置于导线之上的固定轮组、设置于所述导线之下的张紧轮组、用以顶升所述张紧轮组以提供顶升力的顶升装置，所述方法包括以下步骤：

采用姿态传感器感知所述拆换线智能机器人的姿态，根据所述姿态获取拆换线智能机器人所在位置处的导线的倾斜度；

根据所述导线的倾斜度计算所述顶升装置所需向所述张紧轮组提供的顶升力，根据所述顶升力采用单闭环方式对所述顶升装置进行控制；

采用滑膜控制器控制对应所述张紧轮组设置的驱动电机的速度，其中，所述滑膜控制器包括RBF神经网络。

2.根据权利要求1所述的拆换线智能机器人的行进控制方法，其特征在于，所述姿态传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴电子罗盘，其中，根据所述姿态获取拆换线智能机器人所在位置处的导线的倾斜度，具体包括：

将所述三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴电子罗盘的输出进行校准；

通过互补滤波算法或扩展卡尔曼算法将校准后的输出进行融合，以得到表征导线的倾斜度的姿态四元数；

将所述姿态四元数转化为欧拉角。

3.根据权利要求1所述的拆换线智能机器人的行进控制方法，其特征在于，还包括：采用RBF神经网络对所述滑膜控制器的切换函数进行修正。

4.根据权利要求3所述的拆换线智能机器人的行进控制方法，其特征在于，还包括：对所述RBF网络的趋近律进行优化。

5.根据权利要求1所述的拆换线智能机器人的行进控制方法，其特征在于，根据所述顶升力采用单闭环方式对所述顶升装置进行控制，具体包括：

获取所述顶升装置所需向所述张紧轮组提供的顶升力和所述顶升装置实际向所述张紧轮组提供的顶升力的差值；

根据所述差值输出控制信号至所述顶升装置。

6.一种拆换线智能机器人的行进控制装置，其特征在于，所述拆换线机器人包括设置于导线之上的固定轮组、设置于所述导线之下的张紧轮组、用以顶升所述张紧轮组以提供顶升力的顶升装置，所述装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于采用姿态传感器感知所述拆换线智能机器人的姿态，根据所述姿态获取拆换线智能机器人所在位置处的导线的倾斜度；

第一控制模块，所述第一控制模块用于根据所述导线的倾斜度计算所述顶升装置所需向所述张紧轮组提供的顶升力，根据所述顶升力采用单闭环方式对所述顶升装置进行控制；

第二控制模块，所述第二控制模块用于采用滑膜控制器控制对应所述张紧轮组设置的驱动电机的速度，其中，所述滑膜控制器包括RBF神经网络。

7.根据权利要求6所述的拆换线智能机器人的行进控制装置，其特征在于，所述姿态传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴电子罗盘，其中，所述第一控制模块具体用于：

将所述三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴电子罗盘的输出进行校准；

通过互补滤波算法或扩展卡尔曼算法将校准后的输出进行融合，以得到表征导线的倾斜度的姿态四元数；

将所述姿态四元数转化为欧拉角。

8.根据权利要求6所述的拆换线智能机器人的行进控制装置，其特征在于，所述第二控制模块还用于：采用RBF神经网络对所述滑膜控制器的切换函数进行修正。

9.根据权利要求7所述的拆换线智能机器人的行进控制装置，其特征在于，所述第二控制模块还用于：对所述RBF网络的趋近律进行优化。

10.根据权利要求6所述的拆换线智能机器人的行进控制装置，其特征在于，所述第一控制模块具体用于：

获取所述顶升装置所需向所述张紧轮组提供的顶升力和所述顶升装置实际向所述张紧轮组提供的顶升力的差值；

根据所述差值输出控制信号至所述顶升装置。