[发明专利]一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机及其具有的系统

权利要求书

1.一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机，包括防撞罩（1），其特征在于：还包括无人机本体（2）与用于调节无人机本体（2）飞行状态的调节罩（3），调节罩（3）设置在防撞罩（1）的内部，无人机本体（2）设置在调节的中心且能够保持重心始终向下，无人机本体（2）包括：红外热成像相机（4）、标定相机（5）以及高清相机（6），红外热成像相机（4）、标定相机（5）以及高清相机（6）均设置在无人机本体（2）的底部，标定相机（5）与高清相机（6）形成标定云台，所述无人机搭载有搜救系统；

所述搜救系统包括：信号增益单元、视觉测量单元以及处理器单元，视觉测量单元与信号增益单元信号连接，信号增益单元与处理器单元信号连接，视觉测量单元用于检测幸存者位置信息并标定产生位置信号，信号增益单元用于增益幸存者位置信号；

视觉测量单元包括：图像采集模块以及图像处理模块，图像采集模块与红外热成像相机（4）、标定相机（5）以及高清相机（6）信号连接，红外热成像相机（4）用于检测幸存者位置，标定相机（5）用于建立标定坐标系并将位置信息标定为坐标信号，高清相机（6）用于采集幸存者位置范围内500m的图像信息并建立三维模型；

图像处理模块与图像采集模块信号连接，用于确定幸存者位置在标定坐标系内的倾斜轴与倾斜角，并调整坐标图像的绝对畸变度，再计算障碍物的图像角点，将图像角点映射到标定坐标系中确定幸存者位置信息范围内的障碍物具体尺寸信息，最终将尺寸信息转换为图像模拟信号。

2.根据权利要求1所述的一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机，其特征在于：调节罩（3）包括由外至内依次设置的第一圆环（31）、第二圆环（32）、第三圆环（33）以及活动轴（34），第一圆环（31）与第二圆环（32）、第二圆环（32）与第三圆环（33）之间通过活动轴（34）连接，无人机本体（2）与第三圆环（33）连接，防撞罩（1）与第一圆环（31）连接。

3.根据权利要求1所述的一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机，其特征在于：活动轴（34）包括：活动座（341）、活动杆（342）、球面滚珠（343）以及轴套（344），活动座（341）的底部与第一圆环（31）或第二圆环（32）连接，活动座（341）的开口端设置有密封盖（345），轴套（344）设置在活动座（341）的内部，活动杆（342）的一端通过球面滚珠（343）设置在轴套（344）的内部，当活动座（341）的底部与第一圆环（31）连接时，所述活动杆（342）的另一端活动贯穿密封盖（345）与第二圆环（32）连接；当活动座（341）的底部与第二圆环（32）连接时，所述活动杆（342）的另一端活动贯穿密封盖（345）与第三圆环（33）连接。

4.根据权利要求1所述的一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机所具有的系统，其特征在于：信号增益单元包括：信号分析模块、信号处理模块以及信号调制模块，信号分析模块与图像处理模块信号连接，用于接收图像模拟信号，并对图像模拟信号进行分析比对；信号处理模块与信号分析模块信号连接，用于根据信号分析模块的分析比对结果进行处理；信号调制模块与信号处理模块信号连接，用于对处理后的图像模拟信号进行调制增益。

5.根据权利要求1所述的一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机所具有的系统，其特征在于：处理器单元与信号调制模块信号连接，用于统计区域内的所有幸存者图像模拟信号，并将所有幸存者图像模拟信号进行归纳整理，建立带有幸存者图像模拟信号的三维模型并规划飞行路线。