[发明专利]一种超冗余机械臂测试系统在审
| 申请号： | 202210542258.9 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN114770603A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 朱向阳;龚远强;郑扬;布乃龙;盛鑫军;刘超 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 测试 系统 | ||
1.一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，包括：超冗余机械臂测力驱动装置、超冗余机械臂驱动模块、电气柜和大理石台面；
所述大理石台面与所述机械臂测力驱动装置及所述电气柜相连，
所述超冗余机械臂驱动模块与所述超冗余机械臂测力驱动装置的驱动电机连接。
2.如权利要求1所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述超冗余机械臂驱动模块还包括m个连接板卡以及n个电机驱动板卡，每n/m个驱动电机与其中一个所述连接板卡电连接。
3.如权利要求2所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述电气柜包括空气开关、力传感器信号变送器、开发板、开关电源、工业交换机和微型工控机。
4.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，还包括显示器和显示器支架，所述显示器固定在显示器支架，所述显示器与所述微型工控机连接。
5.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述超冗余机械臂测力驱动装置上还具有m个力传感器，所述力传感器信号变送器具有n个，每m/n个力传感器与其中一个力传感器信号变送器连接。
6.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述开发板为STM32F407，所述开发板通过CAN总线与所述超冗余机械臂驱动模块相连，所述开发板负责解析指令并下发驱动量给所述超冗余机械臂驱动模块。
7.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述开发板和所述微型工控机与所述工业交换机通过网线连接组成局域网，并通过UDP广播实现通信。
8.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述开关电源与所述超冗余机械臂驱动模块3连接，用于向所述驱动电机和所述电机驱动板卡供电。
9.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，还包括遥控手柄，所述遥控手柄与所述微型工控机连接，用以提供控制信号。
10.如权利要求3所述的一种超冗余机械臂测试系统，其特征在于，所述空气开关控制和保护电路。
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