[发明专利]医疗机器人的手术台车离线控制方法、手术台车

权利要求书

1.一种医疗机器人的手术台车离线控制方法，其特征在于，应用于手术台车，所述方法包括：

检测所述手术台车是否处于离线控制模式；

若处于离线控制模式，则获取终端发送的位姿调整控制指令；

响应于所述位姿调整控制指令，调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述手术台车是否处于离线控制模式的步骤包括：

响应于离线开关闭合动作，判定所述手术台车处于离线控制模式，所述离线开关用于串接在电源和所述手术台车各电机驱动器之间，所述电机驱动器用于驱动所述手术台车上的各电机带动所述手术台车的各机械部件做机械运动以调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取终端发送的位姿调整控制指令的步骤之前还包括：

若处于离线控制模式，则检测所述手术台车是否与医生控制台车通信；

若所述手术台车与所述医生控制台车未通信，则基于终端的离线控制请求，建立与所述终端的通信连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术台车的各机械部件包括台车底座，设置于所述台车底座上的调整臂，以及与所述调整臂连接的工具臂，每一个所述工具臂的末端用于放置手术器械；所述位姿调整控制指令包括解开抱闸指令以及调整臂开合度调节指令和工具臂位姿调节指令中的至少一种；

所述响应于所述位姿调整控制指令，调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿的步骤包括响应于所述解开抱闸指令，控制所述手术台车中与所述解开抱闸指令对应的目标电机解开抱闸；

所述响应于所述位姿调整控制指令，调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿的步骤还包括以下步骤中的至少一个步骤：

响应于所述调整臂开合度调节指令，驱动所述调整臂的关节电机工作以调整所述调整臂的开合度；

响应于所述工具臂位姿调节指令，驱动所述工具臂的关节电机工作以调整所述工具臂的位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述手术台车还包括设置在所述台车底座上的立柱和顶盘，所述顶盘通过所述立柱与所述台车底座连接，各所述调整臂的一端与所述顶盘固定连接，各所述调整臂的另一端连接对应的所述工具臂；所述位姿调整控制指令还包括手术台车高度调节指令，顶盘伸缩指令和顶盘旋转指令中的一种或多种；

所述响应于所述位姿调整控制指令，调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿的步骤还包括以下步骤中的至少一个步骤：

响应于所述手术台车高度调节指令，驱动所述立柱的关节电机工作以调整所述顶盘的高度；

响应于所述顶盘伸缩指令，驱动所述顶盘的关节电机工作以调整所述顶盘在所述台车底座上的投影的边线距离投影面的边线距离；

响应于所述顶盘旋转指令，驱动所述顶盘的关节电机工作以调整所述顶盘上调整臂的朝向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述解开抱闸指令，控制所述手术台车中与所述解开抱闸指令对应的目标电机解开抱闸的步骤之后还包括以下步骤中的任一种：

响应于所述手术台车各关节电机的手动控制动作，调节所述关节电机对应部位的位姿；

响应于终端侧发送的目标位置指令，自动控制所述工具臂的关机电机和/或所述调整臂的关节电机以带动所述工具臂至工具臂目标姿态位姿。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述位姿调整控制指令，调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿的步骤之后，还包括：

反馈调整后所述手术台车的状态数据至所述终端。

8.一种医疗机器人的手术台车离线控制方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

响应于离线控制请求操作，进入离线控制交互界面；

在所述手术台车处于离线控制模式的情况下，响应于在所述离线控制交互界面的控制参数输入动作，生成并发送位姿调整控制指令至手术台车中对应的电机驱动器，所述位姿调整控制指令用于指示所述电机驱动器调整所述手术台车中对应的机械部件的位姿。