[发明专利]一种轨迹规划方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的起始节点和终止节点，并且获取所述起始节点对应的状态信息；所述状态信息包括所述起始节点对应的目标时刻、所述目标车辆在所述目标时刻的转向角和所述目标车辆在所述目标时刻的航向角；

建立开放列表，将所述起始节点加入所述开放列表；所述开放列表用于存储各个候选节点及其对应的状态信息；

获取所述开放列表中代价值最小的所述候选节点为目标节点；

当所述目标节点不为所述终止节点时，获取所述目标车辆的预设速度的大小和方向，并根据所述预设速度的大小和方向获取下一个所述目标节点及其对应的目标状态信息，判断下一个所述目标节点是否为所述终止节点；

当所述目标节点为所述终止节点时，根据所述起始节点对应的状态信息和所有的所述目标节点及其对应的状态信息确定所述目标车辆的驾驶轨迹。

2.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述预设速度的大小和方向获取下一个所述目标节点及其对应的目标状态信息，包括：

根据所述目标车辆的预设速度的大小和方向获取初始节点；

将满足预设约束条件的初始节点作为下一个所述目标节点，并获取下一个所述目标节点对应的目标状态信息。

3.如权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的预设速度的大小和方向获取初始节点，包括：

根据所述目标车辆的预设速度的大小和方向获取迭代节点，并将未处理的所述迭代节点作为初始节点。

4.如权利要求3所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的预设速度的大小和方向获取迭代节点，包括：

根据所述目标车辆的预设速度的大小和方向获取多个第一节点；

根据预设栅格区间从所述第一节点中确定多个迭代节点；其中，所述迭代节点处于不同的所述预设栅格区间。

5.如权利要求4所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据预设栅格区间从所述第一节点中确定多个迭代节点，包括：

当多个所述第一节点处于同一预设栅格区间时，取任一所述第一节点作为迭代节点。

6.如权利要求2所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述将满足预设约束条件的初始节点作为下一个所述目标节点，包括：

从所述初始节点中获取满足预设碰撞约束条件的第二节点；

从所述第二节点中获取满足预设范围约束条件的第三节点，将第三节点作为下一个所述目标节点。

7.如权利要求6所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述从所述初始节点中获取满足预设碰撞约束条件的第二节点，包括：

获取所述初始节点的第一边界区域；

根据所述第一边界区域确定满足预设碰撞约束条件的第二节点。

8.如权利要求6所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述从所述第二节点中获取满足预设范围约束条件的第三节点，包括：

当所述第二节点处于预设限制区域时，将所述第二节点标记为第四节点；

获取所述第四节点的航向角，并根据所述第四节点的航向角、所述初始节点的航向角和所述终止节点的航向角从所述第四节点中筛选出第二节点。

9.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述获取所述开放列表中代价值最小的候选节点为目标节点，包括：

根据Dubins曲线规划每个所述候选节点到所述终止节点的目标轨迹，并计算所述目标轨迹长度；其中，所述目标轨迹由弧形和直线构成。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。