[发明专利]自主前瞻方法和系统

权利要求书

1.一种控制自主车辆的方法，包括：

由处理器识别对即将到来道路的纵向维度的至少一个约束；

由处理器基于至少一个约束的类型来定义约束激活逻辑；

由处理器执行约束激活逻辑，以将约束的状态确定为活动的和非活动的中的至少一个；

当约束的状态是活动的时，由处理器基于约束来验证自主车辆的运动计划；以及

基于运动计划的验证来选择性地控制自主车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述验证包括基于所述运动计划的期望速度，在所述自主车辆的限定视距内验证运动计划。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述验证还包括基于所述运动计划的终端姿态来验证所述自主车辆的限定视距之外的运动计划。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述验证还基于对所述终端姿态的约束的反向传播限制。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述约束激活逻辑基于确定的不返回点将所述约束的状态定义为活动的，其中，所述不返回点基于制动距离确定，所述制动距离基于所述自主车辆的所有可能速度和所述约束的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述约束的约束类型识别为与停止标志相关的物理停止条。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述处理器将所述约束的约束类型识别为与交通控制设备相关的虚拟停止条。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述处理器将所述约束的约束类型识别为在让行交通操纵前方创建的虚拟条。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述处理器将所述约束的约束类型识别为沿着限制最大驾驶速度的圆形曲线的点。

10.一种用于控制车辆的系统，包括：

输入装置，其接收指示对即将到来道路的纵向维度的至少一个约束的信息；以及

控制模块，其配置为由处理器基于至少一个约束的类型来定义约束激活逻辑，执行约束激活逻辑以确定约束的状态为活动的和非活动的中的至少一个，当约束的状态是活动的时，基于约束来验证自主车辆的运动计划，以及基于运动计划的验证来选择性地控制自主车辆。