[发明专利]现实捕获装置

权利要求书

1.一种现实捕获装置(1、2)，所述现实捕获装置被配置成执行用于生成环境的数字表示的测量过程，其中，所述现实捕获装置包括限定第一轴线(8)的主体，所述现实捕获装置包括具有一个或更多个2D摄像头(42、44)的成像单元，所述成像单元被配置成提供所述环境的二维图像数据，

其特征在于，

所述现实捕获装置(1、2)包括ToF摄像头装置，所述ToF摄像头装置被配置成捕获所述环境的三维点云数据并且包括至少两个飞行时间摄像头(30)，其中，

各个飞行时间摄像头(30)包括传感器阵列(33)以及一个或更多个激光发射器(35)，

所述飞行时间摄像头(30)中的各个飞行时间摄像头的所述传感器阵列(33)具有光学轴线(83)并且被配置成接收由相应飞行时间摄像头(30)的所述一个或更多个激光发射器(35)发射的光脉冲的反射，并且

所述至少两个飞行时间摄像头(30)是围绕所述第一轴线(8)布置的，以使各个传感器阵列具有一个或两个其它传感器阵列作为邻近传感器阵列，其中，传感器阵列的所述光学轴线(83)与该传感器阵列的邻近传感器阵列中的一个邻近传感器阵列的光学轴线(83)之间的绕所述第一轴线(8)的角度不大于其中，n是围绕所述第一轴线(8)布置的飞行时间摄像头(30)的数量。

2.根据权利要求1所述的现实捕获装置(1、2)，所述ToF摄像头装置包括围绕所述第一轴线(8)的至少三个飞行时间摄像头(30)，以使各个传感器阵列(33)具有两个其它传感器阵列(33)作为邻近传感器阵列，其中，传感器阵列(33)的所述光学轴线(83)与该传感器阵列(33)的邻近传感器阵列中的一个邻近传感器阵列的光学轴线(83)之间的绕所述第一轴线(8)的角度不大于140°。

3.根据权利要求1或2所述的现实捕获装置(1、2)，其中，

所述飞行时间摄像头(30)中的各个飞行时间摄像头具有矩形传感器阵列(33)，所述矩形传感器阵列具有平行于所述传感器阵列(33)的两条边并且正交于相应光学轴线(83)的纵向轴线(93)，其中，各个传感器阵列(33)被设置成使得该传感器阵列(33)的纵向轴线(93)相对于与所述第一轴线(8)正交的第二轴线(9)倾斜，以使所述纵向轴线(93)与所述第二轴线(9)之间的角度α介于10°至45°之间，特别是约35°；和/或

所述传感器阵列(33)被布置成相对于所述第一轴线(8)倾斜，以使所述第一轴线与各个飞行时间摄像头的所述光学轴线(83)之间的角度β介于45°至65°之间、特别是约55°，

特别是其中，各个传感器阵列(33)的纵横比为4:3。

4.根据前述权利要求中任一项所述的现实捕获装置(1、2)，其中，

各个传感器阵列具有至少0.3兆像素的分辨率，特别是其中，各个传感器阵列具有至少640×480像素的分辨率；

所述传感器阵列被布置并且被配置用于共同地覆盖半球形视场的至少75％、特别是至少90％；和/或

所述激光发射器(35)包括激光二极管，所述激光二极管被设在所述相应飞行时间摄像头(30)的印刷电路板上和/或被配置成发射红外光。

5.根据前述权利要求中任一项所述的现实捕获装置(1、2)，其中，两个或更多个2D摄像头(42)、特别是至少三个2D摄像头(42)围绕所述第一轴线(8)布置，其中，

所述2D摄像头(42)被布置并且被配置成共同地覆盖至少由所述传感器阵列覆盖的视场；

所述2D摄像头(42)被布置并且被配置成共同地覆盖半球形视场的至少75％、特别是至少90％；和/或

至少所述2D摄像头(42)的子集是超高清摄像头，特别是其中，所述超高清摄像头中的各个超高清摄像头被配置成提供具有至少20兆像素的图像。