[发明专利]基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备

说明书

本发明提供了一种基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备，方法包括：获取无人机监测区域范围内的无人机的飞行密度；设置无人机监测区域范围内的各TDOA站点的扫描频率和扫描时间周期；并对无线电信号进行扫描形成表征了所述无线电信号的对应的TDOA站点和所述无线电信号所对应的扫描频率的第一目标数据；根据所述第一目标数据，确定继续跟踪所述无线电信号的当前TDOA选定站点；所述当前TDOA选定站点继续对所述无线电信号进行接收，并继续形成第二目标数据；根据不同时间形成的第二目标数据预测无人机的飞行轨迹；依据所述飞行轨迹，设定信号接收范围，并动态调整所述信号接收范围内的当前TDOA选定站点，解决了对于多架次无人机连续定位的问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备。

背景技术

随着各种消费类无人机的快速普及，城市区域的低空民用无人机已经遍及各个行业和地域。在无人机带来很多便利和新活动的同时，对无人机的管控也称为一个重要社会问题。其中，对无人机管控的基础，就在于对无人机的探测和定位。

利用对无人机的无线电信号进行探测和定位，是当前对城市消费类民用无人机进行监管的主要技术手段。其中，TDOA时差定位方法是主流技术途径之一。TDOA时差定位方法利用三个以上监测站的协同，实现对无人机无线电信号进行定位。

然而，随着城市低空无人机的越来越多，飞行密度迅速增长，传统的TDOA定位系统主要针对单架无人机，对于多架次无人机的连续定位问题，难以有效解决。其中关键是其监测站点的时间和频率资源分配不能应对多架次无人机。

发明内容

本发明提供了一种基于TDOA探测定位的多无人机资源调度方法、系统及设备，旨在解决对于多架次无人机连续定位的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种多无人机资源调度方法，该方法包括：

获取无人机监测区域范围内的无人机的飞行密度，其中，所述飞行密度表征了单位面积和单位时间内同时飞行的无人机数量；

设置无人机监测区域范围内的各TDOA站点的扫描频率和扫描时间周期；所述各TDOA站点依据所设置的扫描频率和扫描时间周期对无人机的无线电信号进行扫描接收，若接收到相应的无人机的无线电信号，则形成第一目标数据，所述第一目标数据表征了接收到所述无线电信号的对应的TDOA站点和所述无线电信号所对应的扫描频率；

根据所述第一目标数据，确定继续跟踪所述无线电信号的当前TDOA选定站点；

所述当前TDOA选定站点继续对所述无线电信号进行接收，并继续形成第二目标数据；

根据不同时间形成的第二目标数据预测无人机的飞行轨迹；

依据所述飞行轨迹，设定信号接收范围，并动态调整所述信号接收范围内的当前TDOA选定站点。

可选的，一个所述扫描频率对应一个频点；所述扫描频率包括短扫描频率和长扫描频率；所述短扫描频率覆盖无人机信号的典型频段，且所述短扫描频率的个数与所述飞行密度相等；所述扫描时间周期包括短扫描时间周期和长扫描时间周期；所述短扫描时间周期为以所述短扫描频率的各频点进行扫描的扫描时间之和；所述长扫描时间周期为以所述长扫描频率的各频点进行扫描的扫描时间之和。

可选的，所述各TDOA站点依据所设置的扫描频率和扫描时间周期对无人机的无线电信号进行扫描接收，具体为各TDOA站点交替地以所述短扫描频率和长扫描频率对无人机的无线电信号进行扫描接收。

可选的，所述各TDOA站点交替地以所述短扫描频率和长扫描频率对无人机的无线电信号进行扫描接收，具体包括：

所述各TDOA站点先以所述短扫描频率对无人机的无线电信号进行第一扫描接收；