[发明专利]单轨自驱运动靶车组及控制方法

权利要求书

1.一种单轨自驱运动靶车组，其特征在于：包括单轨道、滑触线、直流供电单元和至少一台自驱运动靶车，所述滑触线沿单轨道布设，滑触线连接直流供电单元；所述自驱运动靶车可采集滑触线上的电能并沿单轨道运动并定位；自驱运动靶车的前部和尾部均设有识别感应器；

当所述自驱运动靶车为多台时，相邻两台自驱运动靶车之间通过连杆机构相连接，连接时连杆机构触发感应器。

2.根据权利要求1所述的单轨自驱运动靶车组，其特征在于：所述自驱运动靶车包括安装在车体上的集电器、驱动机构、导向机构、位置检测传感器和从动码盘；

所述集电器用于采集滑触线上的电能，为自驱运动靶车供电；

所述驱动机构沿地面驱动车体行驶；

所述导向机构控制车体沿单轨道运动；

所述位置检测传感器用于检测单轨道的起点、终点及特定位置；

所述从动码盘用于反馈自驱运动靶车行驶的精确距离和位置。

3.根据权利要求2所述的单轨自驱运动靶车组，其特征在于：所述导向机构位于车体的底部，包括两两对称设置的4个导向轮，导向轮之间形成容纳单轨道布设的空间；所述4个导向轮均与单轨道接触并沿单轨道滚动。

4.根据权利要求1至4任一项所述的单轨自驱运动靶车组，其特征在于：所述单轨道的两端设有防撞机构。

5.根据权利要求1至4任一项所述的单轨自驱运动靶车组，其特征在于：所述单轨道的两端及两端之间设有位置触发模块。

6.根据权利要求1至4任一项所述的单轨自驱运动靶车组，其特征在于：所述连接杆的至少一端设有万向调节功能。

7.权利要求1所述单轨自驱运动靶车组的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

S1.定义单轨自驱运动靶车组中的头车、尾车，头车和尾车之间的为中车；

S2.头车将行驶速度值发送给中车和尾车，中车和尾车按头车的行驶速度值行驶。

8.根据权利要求7所述单轨自驱运动靶车组的控制方法，其特征在于：所述各自驱运动靶车均采用双环PID控制速度。

9.根据权利要求7所述单轨自驱运动靶车组的控制方法，其特征在于所述S1的具体过程为：当连杆连接自驱运动靶车后，连杆自动触发自驱运动靶车的车头或车尾感应器；如果自驱运动靶车中只有车尾感应器被触发的则为头车，车头、车尾感应器均被触发时则为中车，只有车头感应器被触发时则为尾车。