[发明专利]碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，包括：

获取待抓取物的抓取模型；

根据所述待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程；

根据所述待抓取物的转运过程，对所述抓取模型进行碰撞检测。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物的实际转运路线为待抓取物的预设运动路线，所述预设运动路线共有一条或多条；所述转运过程包括抓取过程和放置过程。

3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其中所述预设运动路线共有多条；所述对抓取模型进行碰撞检测的过程包括：对至少一条预设运动路线进行碰撞检测，直至通过碰撞检测。

4.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其中所述对抓取模型进行碰撞检测的步骤在模拟待抓取物的放置过程中，根据承载结构及承载结构中已有的物体进行碰撞检测。

5.根据权利要求4所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物的转运过程还包括对待抓取物和/或承载结构中已有的物体的位姿进行模拟调整，以使所述待抓取物和/或承载结构中已有的物体的位姿符合或接近预设放置位姿。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的碰撞检测方法，其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包括获取所述待抓取物的点云数据。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的碰撞检测方法，其中所述抓取物包括一个或多个相互独立的箱体。

8.一种抓取装置的控制方法，包括：

执行如权利要求1-7中任一项所述的碰撞检测方法；

通过碰撞检测后，控制抓取装置抓取待抓取物。

9.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：当未通过所述碰撞检测时，重新选择待抓取物，并重复执行所述碰撞检测的步骤。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其中所述待抓取物的预设运动路线共有多条；所述控制方法还包括：

对至少一条预设运动路线进行碰撞检测，直至获得一条能够通过碰撞检测的预设运动路线，并控制所述抓取装置以该预设运动路线运动；

当在全部所述预设运动路线下，所述抓取模型均未通过碰撞检测，重新选择待抓取物，并重复执行所述碰撞检测的步骤。

11.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：控制抓取装置将待抓取物放置于承载结构上，并控制抓取装置对待抓取物的位姿进行调整，以使待抓取物的位姿符合或接近待抓取物的预设放置位姿。

12.一种物料抓取系统，包括：

抓取装置，所述抓取装置配置成能够受驱以抓取待抓取物，并将所述待抓取物转运至目标位置；

图像采集装置，所述图像采集装置配置成能够获取待抓取物的图像信息；和

控制系统，所述控制系统与所述抓取装置和所述图像采集装置通讯，并能够执行如权利要求8-11中任一项所述的控制方法。

13.根据权利要求12所述的物料抓取系统，其中所述抓取装置为吸附式抓取机构。

14.根据权利要求12或13所述的物料抓取系统，其中所述图像采集模块包括3D相机，所述图像信息包括待抓取物的点云数据。

15.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如权利要求1-7中任一项所述的碰撞检测方法和/或8-11中任一项所述的控制方法。