[发明专利]穿刺注射装置、手术机器人及手术机器人系统

权利要求书

1.一种穿刺注射装置，其特征在于，包括安装支架以及设置于所述安装支架上的穿刺注射模组，所述穿刺注射模组包括注射器组件、穿刺机构和注射机构；

所述安装支架用于与机械臂连接；

所述穿刺机构与所述注射器组件连接，并用于驱动所述注射器组件运动以穿刺预定对象；

所述注射机构与所述注射器组件连接，并用于驱动所述注射器组件运动以向所述预定对象注射药液。

2.根据权利要求1所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述穿刺机构包括运动体和驱动装置，所述运动体与所述注射器组件相连，所述驱动装置用于驱动所述运动体带动所述注射器组件运动以穿刺所述预定对象。

3.根据权利要求2所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述驱动装置和所述运动体其中之一为电磁铁，其中之另一为铁磁体，所述电磁铁用于磁性吸引所述铁磁体，以使所述运动体带动所述注射器组件运动以穿刺所述预定对象。

4.根据权利要求2或3所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述穿刺机构还包括与所述运动体连接的弹性结构，所述弹性结构用于释放弹性势能以驱动所述运动体带动所述注射器组件运动以离开所述预定对象。

5.根据权利要求2或3所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述运动体为中空结构，所述注射器组件用于沿导向限位组件部分地插入所述运动体的所述中空结构中。

6.根据权利要求2或3所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述穿刺机构还包括设置在所述注射机构上的穿刺支座，所述驱动装置设置在所述穿刺支座上。

7.根据权利要求4所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述注射器组件包括相配合的注射器和一次性使用的套筒，所述注射器的注射管插入所述套筒并与所述套筒固定连接，所述套筒插入所述运动体的中空结构中并与所述运动体固定连接。

8.根据权利要求7所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述套筒和所述注射管中的一个设置有限位凸起，另一个设置有与所述限位凸起配合的限位凹槽，和/或，所述套筒和所述运动体中的一个设置有限位销孔，另一个设置有用于插入所述限位销孔的限位销。

9.根据权利要求1所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述注射机构包括依次连接的电机、传动结构和连接结构；所述连接结构用于与所述注射器组件中的推杆可分离地连接；所述电机用于驱动所述传动结构运动，使得所述连接结构带动所述推杆运动。

10.根据权利要求9所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述注射机构还包括与所述连接结构可移动地连接的导向结构，所述连接结构用于沿所述导向结构运动。

11.根据权利要求9或10所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述连接结构与所述推杆的近端之间通过弹性装置连接，和/或，所述连接结构具有与所述推杆的近端对应的安装槽，所述安装槽的内径大于所述推杆的近端直径。

12.根据权利要求11所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述连接结构包括相连接的第一部分和第二部分，所述第一部分具有所述安装槽，所述第二部分具有周向敞开的避让孔，所述避让孔与所述安装槽相互连通，所述推杆的近端用于穿过所述避让孔，并进入所述安装槽。

13.根据权利要求10所述的穿刺注射装置，其特征在于，所述注射机构还包括与所述安装支架连接的注射底座，所述电机、所述传动结构和所述导向结构均设置在所述注射底座上，且所述注射底座上设置所述穿刺机构。

14.根据权利要求1所述的穿刺注射装置，其特征在于，还包括设置于所述安装支架上的安装盒，所述穿刺注射模组设置于所述安装盒中。