[发明专利]平地机的驱动系统及其控制方法、平地机

权利要求书

1.一种平地机的驱动系统控制方法，其特征在于，包括：

确定所述平地机的目标速度；所述平地机的驱动系统包括前轮驱动系统和后轮驱动系统，所述前轮驱动系统包括前驱电机、与所述前驱电机连接的行驶泵、以及与所述行驶泵连接的行驶马达，所述行驶马达用于连接前轮，所述后轮驱动系统包括用于连接后轮的后驱电机；

基于所述平地机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，并获取调节后所述前轮驱动系统的实际功率；

基于所述前轮驱动系统的实际功率以及所述前轮驱动系统与所述后轮驱动系统的功率分配比例，确定所述后轮驱动系统的目标功率；

基于所述平地机的目标速度和所述后轮驱动系统的目标功率，通过控制所述后驱电机输出的扭矩和转速，调节所述后轮的实际速度和所述后轮驱动系统的实际功率。

2.根据权利要求1所述的平地机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述功率分配比例是通过如下方式确定的：

确定所述平地机的前桥对应的最大附着力与所述平地机的后桥对应的最大附着力的比值，以作为所述功率分配比例。

3.根据权利要求1或2所述的平地机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述平地机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：

基于转向角度，确定前后轮速度差，所述前后轮速度差用于表征所述前轮的目标速度与所述后轮的目标速度的差值；

基于所述平地机的目标速度和所述前后轮速度差，确定所述前轮的目标速度；

基于所述前轮的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度。

4.根据权利要求3所述的平地机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述前轮的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：

若确定所述后轮的实际速度大于所述平地机的目标速度，对所述平地机进行制动，以使所述后轮的实际速度小于或者等于所述平地机的目标速度，并执行速度调节步骤；

若确定所述后轮的实际速度小于或者等于所述平地机的目标速度，执行所述速度调节步骤；

其中，所述速度调节步骤包括：

获取预设的对应关系，所述对应关系包括所述行驶马达的排量的多个挡位中每个挡位对应的速度范围；

基于所述前轮的目标速度以及所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度。

5.根据权利要求4所述的平地机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述前轮的目标速度以及所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：

若确定所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于所述前轮的目标速度，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第一目标排量，通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度；

若确定所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值小于所述前轮的目标速度，控制所述行驶马达的排量的当前挡位逐渐减小，当所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于所述前轮的目标速度时，停止减小所述行驶马达的排量的当前挡位，并在所述行驶马达的排量的当前挡位下，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第一目标排量，通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度。

6.根据权利要求5所述的平地机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度之后，还包括：

若所述前轮的实际速度与所述前轮的目标速度的差值大于或者等于预设差值，矫正所述前轮驱动系统的液压系统的容积效率，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，基于矫正后的所述液压系统的容积效率，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第二目标排量，将所述行驶泵的排量调节至所述第二目标排量，以使所述前轮的实际速度与所述前轮的目标速度的差值小于所述预设差值。