[发明专利]一种载板料盒收纳架及其收纳方法、复合机器人

说明书

本发明提供了一种载板料盒收纳架及其收纳方法、复合机器人，其中该载板料盒收纳架包括：第一驱动装置，第一压紧件，第一基座，背挡板，侧挡件，减震件，其中所述背挡板固定在第一基座第一位置，以将第一基座分隔出前台区及后台区，所述背挡板上设有移动口，所述第一驱动装置设置在后台区的第一基座上，所述第一压紧件与第一驱动装置的移动端连接并经移动口伸入前台区，所述侧挡件至少与第一基座或背挡板之一连接，以在前台区与第一压紧件之间定义出收纳区，其中所述减震件围设在第一基座底部。籍此适配复合机器人用于针对载板料盒进行批量载装。

技术领域

本发明涉及复合机器人载装技术，尤其涉及一种适用于复合机器人使用的载板料盒收纳架及其收纳方法。

背景技术

目前在半导体产品的制造或加工程序中的各个阶段（如封测阶段），通常会采用Magazine料盒（俗称载板料盒、PCB板料盒）来批量装载各类半导体部件制品（如载有芯片的PCB板），以供进行转运、定位和存储。

同时了为了节约人工成本并提供生产效率及可控性，目前半导体生产企业对载板料盒在转运、设备上下料程序中，正逐步采用复合机器人来替代人工进行上述工作，为此现有技术中，此类复合机器人目前通常是以现有技术的自动引导运输机器人为基础，经改装后增加了可以特定适用于抓取载板料盒的机械臂的方案来构成。

如申请人此前曾提供了“一种机器人装夹装置及其夹装方法、载板料盒、复合机器人”的方案（申请号：2022101991913），其设计了一种特定结构的载板料盒及其适配的夹爪结构，从而以提高自动化夹装载板料盒的容错率，并在夹装过程中形成自动修正。

然而在进一步的应用过程中，申请人考虑到为了进一步提升转运效率，则必须提供一种能够让复合机器人具备批量载装载板料盒的方案。但是由于复合机器人的工作环境存在很多不确定性，因此在其行驶过程中会产生急停，转弯等无法预估的行驶动作，而载板料盒由于其承载的都是精密器件的半导体物料，并且比较易损，材质较脆，因此不能剧烈摇晃。

同时由于载板料盒的两侧也都是敞开的，因此若在复合机器人上对载板料盒进行简单的堆放，则载板料盒内的物料很可能会随复合机器人行驶过程中的震动、刹车、转弯的惯性而发生侧漏，又或者本身复合机器人车体运动的颠簸，也会传导至载板料盒并进一步加剧物料的受损几率，并且因震动而造成的半导体物料与载板料盒之间的细微摩擦，也会产生一些碎屑，而这些碎屑将会威胁到半导体物料的清洁度。

为此如何确保载板料盒在批量转运的过程中，又能尽量减小复合机器人因行驶因素对载板料盒造成的影响，以平稳的把半导体物料输送到目的地，则是本领域技术人员亟待要解决的问题。

发明内容

为此本发明的主要目的在于提供一种载板料盒收纳架及其收纳方法、复合机器人，以至少部分解决背景技术中的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种载板料盒收纳架，其包括：第一驱动装置，第一压紧件，第一基座，背挡板，侧挡件，减震件，其中所述背挡板固定在第一基座第一位置，以将第一基座分隔出前台区及后台区，所述背挡板上设有移动口，所述第一驱动装置设置在后台区的第一基座上，所述第一压紧件与第一驱动装置的移动端连接并经移动口伸入前台区，所述侧挡件至少与第一基座或背挡板之一连接，以在前台区与第一压紧件之间定义出收纳区，其中所述减震件围设在第一基座底部。