[发明专利]一种路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

实时获取待监控路口的第一路口拍摄图片，并对所述第一路口拍摄图片上的所有自动驾驶车辆进行识别，获取各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息；

根据各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息，查询数据库，获得各自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第一路径规划；其中，每个路径规划包括每一自动驾驶车辆在每一时刻下的位置信息及速度信息；

根据各第一路径规划和所述待监控路口对应的路口平面图，获得所述待监控路口的第一路点规划图；其中，所述第一路点规划图包括各自动驾驶车辆的路径规划轨迹，且每个路径规划轨迹在所述路点规划图上以路点的形式呈现。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述获得所述待监控路口的路点规划图之后，还包括：

在下一监控周期到达时，实时获取所述待监控路口的第二路口拍摄图片，并对所述第一路口拍摄图片上的所有自动驾驶车辆进行识别，判断所述待监控路口上的各自动驾驶车辆是否发生改变；

若否，则结束，等待下一监控周期；

若是，则获取所述第二路口拍摄图片上各第二自动驾驶车辆对应的第二车辆信息；

根据所述根据各所述第二车辆信息，查询数据库，获得各第二自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第二路径规划；

根据各第二路径规划和所述第一路点规划图，获得所述待监控路口的第二路点规划图。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据各第二路径规划和所述第一路点规划图，获得所述待监控路口的第二路点规划图，具体为：

依次判断所述第二自动驾驶车辆是否在已出现在所述第一路点规划图中；

若已出现，则比对所述第一路径规划和所述第二路径规划，得出两个路径规划在每个时刻下的速度比对信息，并根据所述第二路径规划和所述速度比对信息，生成第二自动驾驶车辆在所述第二路点规划图上的路径规划轨迹；

若未出现，则根据第二路径规划，生成第二自动驾驶车辆在所述第二路点规划图上的路径规划轨迹。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述第一路口拍摄图片上的所有自动驾驶车辆进行识别，获取各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息，具体为：

获取各自动驾驶车辆在所述第一路口拍摄图片上的相对位置信息，并根据所述待监控路口的实际地理信息和所述相对位置信息，获得各自动驾驶车辆的初始地理位置信息；

提取各自动驾驶车辆在所述第一路口拍摄图片上的图像信息，并根据预设的识别算法，获得各自动驾驶车辆的车辆唯一编码；

将每一自动驾驶车辆的初始地理位置信息和车辆唯一编码作为对应的第一车辆信息。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息，查询数据库，获得各自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第一路径规划，具体为：

根据所述车辆唯一编码，查询数据库，获得各车辆唯一编码对应的第三路径规划；其中，所述第三路径规划是由各自动驾驶车辆上传并存储到数据库的；

根据所述初始地理位置信息，从所述第三路径规划中提取预设长度的路径规划轨迹，并根据各路径规划轨迹，生成各自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第一路径规划。

6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：第一获取模块、第一路径规划模块和路点规划图生成模块；

其中，所述第一获取模块用于实时获取待监控路口的第一路口拍摄图片，并对所述第一路口拍摄图片上的所有自动驾驶车辆进行识别，获取各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息；

所述第一路径规划模块用于根据各自动驾驶车辆对应的第一车辆信息，查询数据库，获得各自动驾驶车辆在经过所述待监控路口时的第一路径规划；其中，每个路径规划包括每一自动驾驶车辆在每一时刻下的位置信息及速度信息；

所述路点规划图生成模块用于根据各第一路径规划和所述待监控路口对应的路口平面图，获得所述待监控路口的第一路点规划图；其中，所述第一路点规划图包括各自动驾驶车辆的路径规划轨迹，且每个路径规划轨迹在所述路点规划图上以路点的形式呈现。