[发明专利]高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统

说明书

本发明公开了高精度GNSS‑RTK融合视觉导航控制系统，包括车体、车轮、定位装置、视觉传感器，定位装置以及视觉传感器设置于车体上，其特征在于，还包括：悬挂结构、缓冲件以及多个雷达传感器，车轮设置于悬挂结构的端部，悬挂结构的中部与车体连接，缓冲件的两端分别连接悬挂结构以及车体，缓冲件靠近悬挂结构的端部设置，多个雷达传感器间隔设置于车体的四周。本发明具有较好的减震缓冲性能，能够有效地应对复杂崎岖的路面环境，以避免发生运输货物倾倒等意外；此外通过在车体的四周设置多个雷达传感器，可用于感知边缘物、障碍物等，防止碰撞，保证运输作业的顺利完成。

技术领域

本发明涉及运输装置技术领域，具体为高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统。

背景技术

在物流输送、工业生产等作业过程中，通常采用运输车等运输装置将货物或者原料等自动运输至各个装货区等目标；现有所采用的其中一种运输装置为高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统，其包括有车体、车轮、定位装置、视觉传感器等部件，其中，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统；RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标；定位装置以及视觉传感器设置于车体上(例如车体的头部位置)；定位装置可采用GPS天线，其利用GNSS-RTK技术实现车体位置的高精度定位；视觉传感器可采用激光扫描器等，通过视觉传感器进行建图规划路线，实现高精度GNSS-RTK融合视觉导航，从而精准地将货物运输至目标。

现有上述高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统存在以下技术问题：(1)其减震缓冲性能较差，导致无法有效地应对复杂崎岖的路面环境，从而可能会发生运输货物倾倒等意外；(2)其在行驶过程中容易碰撞到边缘物、障碍物等。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统，能够解决上述技术问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统，包括车体、车轮、定位装置、视觉传感器，定位装置以及视觉传感器设置于车体上，该高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统还包括：悬挂结构、缓冲件以及多个雷达传感器，车轮设置于悬挂结构的端部，悬挂结构的中部与车体连接，缓冲件的两端分别连接悬挂结构以及车体，缓冲件靠近悬挂结构的端部设置，多个雷达传感器间隔设置于车体的四周。

优选的，悬挂结构包括第一方管，第一方管的顶面设有第一开孔，缓冲件的底端通过第一开孔与第一方管的内部固定连接。

优选的，第一方管的端部设有转向电机，转向电机通过L形连接板与车轮连接。

优选的，车体包括第二方管、第三方管以及第一连接块，第一方管位于第二方管、第三方管之间，第一连接块的两端分别连接第二方管、第三方管，缓冲件的顶端与第一连接块固定连接。

优选的，第一连接块对应第一开孔设有第二开孔，缓冲件的顶端穿过第二开孔与第一连接块固定连接。

优选的，第一连接块的顶面对应缓冲件设有垫板。

优选的，第二方管靠近第一方管的一侧设有第二连接块，第三方管靠近第一方管的一侧设有第三连接块，第一方管的中部与第二连接块、第三连接块均固定连接。

优选的，车体的顶面设有支撑板，支撑板的底部设有多个称重传感器。

优选的，车体内设有电池，车体上设有无线充电模块。