[发明专利]用于目标物装载的板状主动驱动平台及其抗压组件

说明书

本发明公开了一种用于目标物装载的板状主动驱动平台及其抗压组件，板状主动驱动平台包括底盘和盖板，所述盖板的表面设置用于固定装载物的固定架，所述底盘设置前轮、后轮、用于驱动后轮旋转的电机、用于驱动前轮转向的转向机构和抗压组件，所述抗压组件包括万向轴、随动气缸和摆杆，后轮还设置受压快制动结构，后轮的轮轴的上方设置用于启动受压快制动结构进行工作的启动缸，本发明中的板状主动驱动平台厚度小，可实现假人行走真实模拟，同时设置抗压组件，使得车轮可在盖板受到重压时缩进底盘中，用于防止底盘被压于车辆底部导致悬架断裂。

技术领域

本发明涉及无人驾驶测试技术领域，尤其涉及一种用于目标物装载的板状主动驱动平台及其抗压组件。

背景技术

ADAS(Advanced Driving Assistance System)即高级驾驶辅助系统，是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

假人目标物，主要针对车辆行驶试验中用于模拟行人的样机模型，测试车辆辅助驾驶系统对于车辆与目标物相对运动可能导致碰撞的响应，假人拥有与真人接近的体格尺寸、视觉外观、雷达反射率、红外特征等物理属性，目前测试使用的行人假人不具备地面移动能力，在测试中必须配合配套的驱动平台使用。

现有车辆测试中使用的装载假人目标物的移动平台主要有两类。一类是不带驱动装置，通过拉绳牵引，测试前安装调试繁琐，且功能限制于驱动假人目标物直线运动；另一类装载基于AGV的平台自身集成了驱动系统、控制设备、GPS定位以及联网功能，这类产品可以控制任意路径运动，应用测试场景广阔。

现有平台装载假人目标物时整体抬高装载假人离地面85mm以上，结构的厚尺寸造成雷达反射特性严重超标，无法真实模拟行人的相同物理属性，从而造成相关的试验无法进行有效模拟；且移动平台在进测试中发生碰撞时，受到重物挤压其悬架断裂容易断裂，导致试验中断，且修复困难，维修成本高，导致试验成本大。

发明内容

本发明的目的是为了减少现有技术中板状主动驱动平台结构尺寸厚、在工作过程中受重压而受损的情况，提出的一种用于目标物装载的板状主动驱动平台及其抗压组件。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

用于目标物装载的板状主动驱动平台包括底盘和盖板，盖板盖于底盘的上方。底盘设置用于驱动整个平台行走的驱动组件，具体的，进一步的，所述底盘设置前轮、后轮、用于驱动后轮旋转的电机和用于驱动前轮转向的转向机构。所述盖板的表面设置固定架，用于固定装载物。本发明中的板状主动驱动平台用于在车辆行驶试验中给予装载物(假人)移动速度，在当装载物与车辆发生碰撞，本主动驱动平台可从车辆底部离开。

在车辆行驶试验中，为了防止底盘被压于车辆底部导致悬架断裂，底盘还设置抗压组件，抗压组件可在盖板受到重压时，使前轮和后轮缩进底盘中，避免前轮和后轮的支撑件受损。

具体的，所述抗压组件包括万向轴、后随动气缸、后摆杆、前随动气缸和前摆杆。其中后轮的轮轴通过万向轴连接电机的输出端，万向轴用于使轮轴可在后轮的在受压时做对应的位置变化，保持动力传输。所述轮轴通过后随动气缸和后摆杆活动连接底盘，所述前轮通过前随动气缸和前摆杆活动连接底盘。后随动气缸和后摆杆用于支撑后轮的轮轴，前随动气缸和前摆杆用于支撑前轮的轮轴，当盖板承受重压力时，两个随动气缸可拉动对应的轮轴做位置的移动，使前轮和后轮缩进底盘内部。