[发明专利]模块化采摘机器人

权利要求书

1.一种模块化采摘机器人，其包括多果采摘执行器、单果采摘执行器、遮挡执行器、机械臂组件和移动车体组件，其特征在于，

所述多果采摘执行器，其包括第一滚珠丝杠、第一尾板、第一电磁铁、第一滑块、多果挤压手指、固定气囊、第一托盘、第一陀螺仪外圈、第一陀螺仪内圈、第一肋板、第一稳定爪、第一固定推杆内推杆、第一固定推杆外壳、第一电磁铁固定板、第一螺钉和第一底板，所述第一底板的第一端通过第一肋板和所述第一尾板的第一端固定连接，所述第一底板的第二端和所述第一陀螺仪外圈的第一端通过转动副连接，所述的第一陀螺仪外圈的第二端和所述的第一陀螺仪内圈的第一端通过转动副连接，所述第一陀螺仪内圈的第二端和所述第一托盘的外壁通过转动副连接，所述第一托盘的内壁和所述固定气囊固定连接，所述第一电磁铁通过第一电磁铁固定板和第一螺钉与所述第一尾板的第二端固定连接，所述第一滚珠丝杠的轴承座底盘两侧分别与所述第一底板上端的两侧通过底盘凹槽固定连接，所述第一滑块的第一端和所述第一滚珠丝杠通过螺旋副连接实现平移运动，所述第一滑块的第二端和所述多果挤压手指固定连接，所述第一固定推杆外壳的第一端和所述第一底板下端固定连接，所述第一固定推杆外壳的第二端和所述第一固定推杆内推杆的第一端通过移动副连接，所述第一固定推杆内推杆的第二端和所述第一稳定爪固定连接；

所述单果采摘执行器，其包括第二陀螺仪外圈、第二陀螺仪内圈、第二托盘、苹果固定滑块、单果挤压手指、第二底板、第二尾板、第二电磁铁、第二肋板、第二稳定爪、第二滚珠丝杠、第二电磁铁固定板、第二螺钉、舵机和第二固定推杆外壳、第二固定推杆内推杆，所述第二底板的第一端通过第二肋板和所述第二尾板的第一端固定连接，所述第二底板的第二端和所述第二陀螺仪外圈的第一端通过转动副连接，所述的第二陀螺仪外圈的第二端和所述的第二陀螺仪内圈第一端通过转动副连接，所述第二陀螺仪内圈的第二端和所述第二托盘的第一端通过转动副连接，所述第二托盘的第二端和第二滚珠丝杠的第一端连接，所述第二滚珠丝杠的第二端和所述苹果固定滑块的第一端通过螺旋副连接实现平移运动，所述苹果固定滑块的第二端和舵机的第一端连接，所述舵机的第二端和所述单果挤压手指的第一端连接，所述第二电磁铁分别通过第二电磁铁固定板和所述第二螺钉与所述第二尾板的前端固定连接，所述第二固定推杆外壳的第一端和所述第二底板的下端连接，所述第二固定推杆外壳的第二端和所述第二固定推杆内推杆的第一端通过移动副连接，所述第二固定推杆内推杆的第二端和所述第二稳定爪固定连接；

所述移动车体组件，其包括车厢、苹果收集缓冲器、中空收集篓、柔性输送管、执行器存放板、履带、履带支撑架、减速器、电机、移动平台支撑架、主动轮和从动轮，所述移动平台支撑架的第一端和所述车厢的第一端固定连接，所述执行器存放板和所述机械臂底座的第三端固定连接，所述中空收集篓和所述柔性输送管的第一端固定连接，所述柔性输送管的第二端和所述苹果收集缓冲器固定连接，所述苹果收集缓冲器位于所述车厢的内部。

2.根据权利要求1所述的模块化采摘机器人，其特征在于，在所述移动车体组件中，所述移动平台支撑架的第二端和所述履带支撑架的第一端固定连接，所述电机的输出端法兰和所述减速器的输入端法兰连接，所述减速器的输出端和所述主动轮的第一端连接，所述减速器的外壳和所述履带支撑架的第二端固定连接，所述主动轮的第二端通过履带和所述从动轮的第一端连接，所述从动轮的第二端通过支撑轴连接于轴承座，而轴承座和履带支撑架的第三端连接。