[发明专利]一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车

权利要求书

1.一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统，其特征在于，所述货车包括车头和车身，所述车身挂接至所述车头，所述车辆智能全景环视系统包括：

图像采集装置，其包括安装在车头上的前摄像头(1)、车头左摄像头(2)和车头右摄像头(3)，以及安装在车身上的后摄像头(6)、车身左摄像头(4)和车身右摄像头(5)；

全景环视拼接装置，其将图像采集装置获取的图像进行全景环视拼接；

显示装置，其用于显示拼接后的图像；

控制及导航装置，其识别车辆的状态，在车辆处于低速行驶状态时，将全景环视拼接装置输出的拼接图形显示在显示装置上，由车辆乘员或驾驶员观察；以及根据图像采集装置采集的图像对车辆行驶进行导航。

2.如权利要求1所述的能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统，其特征在于，

所述前摄像头(1)和后摄像头(6)均为双目摄像机，所述双目摄像机包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的同规格摄像单元：第一摄像单元和第二摄像单元，其中，以下述方式确定目标与车辆的距离，

步骤S1.基于两个摄像单元分别同时获取的图像帧，形成深度图，

步骤S2.确定第一摄像单元获取的前一图像帧与当前图像帧中的共同目标特征，以及当前图像帧中的新增目标特征；

步骤S3.在深度图的基础上，确定所述共同目标特征与新增目标特征与车辆的相对距离。

3.如权利要求1所述的能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统，其特征在于，所述车辆智能全景环视系统包括转角检测装置(8)，所述转角检测装置检测车身和车头的相对转角，并将所述相对转角输送至所述全景环视拼接装置，基于所述相对转角，对安装在车头上的前摄像头、车头左摄像头和车头右摄像头获取的图像，以及安装在车身上的后摄像头、车身左摄像头和车身右摄像头获取的图像进行图像拼接，

所述转角检测装置安装在车身与车头连接处，包括相对于车身固定的第一构件，以及相对于车头固定的第二构件，通过检测所述第一构件与第二构件之间的水平面夹角来确定车身和车头的相对转角。

4.如权利要求1所述的能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统，其特征在于，

所述车头左摄像头和车身左摄像头均为双目摄像机，所述双目摄像机包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的同规格摄像单元，其中，以下述方式确定车身和车头的相对转角，然后基于所述相对转角，对安装在车头上的前摄像头、车头左摄像头和车头右摄像头获取的图像，以及安装在车身上的后摄像头、车身左摄像头和车身右摄像头获取的图像进行图像拼接，

步骤S41.确定所述车头左摄像头和车身左摄像头获取的当前帧图像中的共同目标特征；

步骤S42.基于所述车头左摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车头的第一角度位置；

步骤S43.基于所述车身左摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车身的第二角度位置；

步骤S44.基于所述第一角度位置和第二角度位置，确定所述车身和所述车头的相对转角；

或者

所述车头右摄像头和车身右摄像头均为双目摄像机，所述双目摄像机包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的同规格摄像单元，其中，以下述方式确定车身和车头的相对转角，

步骤S51.确定所述车头右摄像头和车身右摄像头获取的当前帧图像中的共同目标特征；

步骤S52.基于所述车头右摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车头的第一角度位置；

步骤S53.基于所述车身右摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车身的第二角度位置；

步骤S54.基于所述第一角度位置和第二角度位置，确定所述车身和所述车头的相对转角。

5.如权利要求4所述的能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统，其特征在于，基于步骤S41-步骤S44确定第一相对转角；基于步骤S51-步骤S54确定第二相对转角；基于第一相对转角和第二相对转角的平均值确定相对转角。