[发明专利]一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统

权利要求书

1.一种可扩展的异构多无人机协同灭火系统，其特征在于，所述系统根据接口描述类生成IDL接口描述规范文件集，并通过CORBA规范对IDL接口描述规范文件集进行解析，生成针对若干个部件中不同的操作系统、编程语言的用于服务端的框架以及用于客户端的桩，其中，第一部件调用由第二部件提供的接口并通过接口对第二部件进行控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述部件包括至少一个无人机，无人机被配置为基于UWB技术实现飞行定位及导航，无人机根据下式计算其在水平二维坐标系上的速度分量(V_x，V_y)：

V_x＝V*cos(tan^-1((Y₁-Y₀)/(X₁-X₀))-(θ'+θ_x))；

V_y＝-V*sin(tan^-1((Y₁-Y₀)/(X₁-X₀))-(θ'+θ_x))，

其中，V为无人机在水平方向上的巡航速度；

θ'为无人机IMU传感器返回的角度；

θ_x为无人机通电时与坐标系x轴的角度；

(X₀，Y₀)为无人机的位置；

(X₁，Y₁)为目标点的位置。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述无人机被配置为使用事先拍摄的训练集对深度卷积网络进行训练，并利用训练后得到的深度卷积网络对视频流进行识别以判断在指定范围内是否存有火情或其他无人机。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述无人机至少包括巡航无人机和灭火无人机，所述巡航无人机在忽略相机的畸变影响的条件下通过对火情进行初步定位，指示灭火无人机在发现火情的初期向火情发生地点移动，同时巡航无人机进行进一步的精确定位。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述巡航无人机被配置为在忽略相机的畸变影响的条件下根据下式计算火情的初步定位坐标(X_f，Y_f)：

X_f＝√((F_y*(R_y/C_y))²+(F_x*(R_x/C_x))²)*sin(tan^-1((F_y*(R_y/C_y))/(F_x*(R_x/C_x)))+θ'+θ_x)+X_u；

Y_f＝-√((F_y*(R_y/C_y))²+(F_x*(R_x/C_x))²)*cos(tan^-1((F_y*(R_y/C_y))/(F_x*(R_x/C_x)))+θ'+θ_x)+Y_u，

其中，R_x米为巡航无人机上云台相机在巡航高度拍得的画面的实际长度，R_y米为巡航无人机上云台相机在巡航高度拍得的画面的实际宽度；

C_x和C_y分别为相机像素的长和宽的像素数；

(X_u，Y_u)为无人机的位置；

(F_x，F_y)为识别出的火情所占的像素坐标。