[发明专利]一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于步骤为：

将太阳帆板驱动机构运转时间等间隔地划分为多个调整周期，调整周期的起始时刻定义为t₀、结束时刻定义为t_e，每个调整周期内的每个控制周期执行步骤S1～S2，直到到达调整周期的结束时刻t_e时进入步骤S3，并更新下一个调整周期的起始时刻t₀、结束时刻t_e：

S1、采用太阳帆板实际控制参数调整量k，对永磁同步电机太阳帆板驱动机构当前控制周期计算的理论指令角速度ω_t进行调整，估算得到当前控制周期太阳帆板驱动机构实际输出的指令角速度ω_out；

S2、计算当前调整周期从开始时刻到当前控制周期的太阳帆板累计理论转动角度Δθ₁；

S3、测量整个调整周期太阳帆板累计的实际转动角度Δθ₂，当Δθ₂大于预设门限时，采用比例-积分控制算法，更新太阳帆板实际控制参数调整量k，否则，直接进入下一个调整周期的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述步骤S1中当前控制周期太阳帆板驱动机构实际输出的指令角速度ω_out为：

ω_out＝k×ω_t。

3.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述步骤S2中当前调整周期从开始时刻到当前控制周期的太阳帆板累计理论转动角度Δθ₁的计算公式为：

其中，为上一个控制周期计算得到太阳帆板累计理论转动角度，Δt为控制周期时间长度，每个调整周期开始时刻将太阳帆板累计理论转动角度Δθ₁清零。

4.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述整个调整周期太阳帆板的实际转动角度Δθ₂如下：

θ_te太阳帆板在调整周期结束时刻实际角度；

太阳帆板在调整周期开始时刻实际角度。

5.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述步骤S3中，太阳帆板实际控制参数调整量k的更新公式为：

k＝(1-δ)k^-1+δρ+m×(θ₁-θ₂)

其中，k^-1为上一个调整周期太阳帆板实际控制参数调整量，δ为新息引入比例，m为积分系数，ρ为从调整周期开始时刻到当前控制周期，太阳帆板累计理论转动角度Δθ₁和实际转动角度Δθ₂之比，ρ＝Δθ₁/Δθ₂，θ₁为帆板调整周期结束时刻的理论转角，θ₂为调整周期结束时刻帆板的实际转角。

6.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述步骤S3中，预设门限为1.0°～3.5°。

7.根据权利要求1所述的一种用于帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于太阳帆板实际控制参数调整量k的初始值为1.0。

8.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述调整周期设置为帆板驱动机构转动1周时间的3％～10％。

9.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于所述新息引入比例δ，默认值为0.1～0.4。

10.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法，其特征在于积分系数m取值范围为0.0001～0.002。