[发明专利]一种基于3D打印的软体机器人模具及其制作方法

权利要求书

1.一种基于3D打印的软体机器人模具，用于形成软体机器人的软体模型，所述软体机器人由两个相同结构软体模型通过连接面相连形成，其特征在于：包括外成形模具、气腔模具和内成形模具，所述外成形模具设在气腔模具的上方，所述内成形模具用于成形软体模型的连接面；所述外成形模具下端设有弧形凹槽；所述气腔模具包括模具基板、两个沿模具基板长度方向设置的支撑件和两个以上沿支撑件长度方向间隔设置的挡板，所述支撑件设置在所述模具基板一侧面上，所述挡板包括第一侧面、第二侧面和弧面，所述挡板的第二侧面与模具基板一侧面垂直相连，弧面的两端分别与第一侧面和第二侧面相连，所述挡板的第二侧面与支撑件外侧固定连接，位于支撑件两侧的挡板相对设置，且位于支撑件两侧的挡板之间设置第一间隙，挡板最高点的高度小于弧形凹槽最低点的槽深。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的软体机器人模具，其特征在于：所述内成形模具上端设有凹槽，所述凹槽边缘设有凸起，所述凸起一侧设有溢流槽，所述溢流槽下端高于或等于内成形模具上端面。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的软体机器人模具，其特征在于：所述模具基板大小大于弧形凹槽的槽口大小。

4.根据权利要求2所述的一种基于3D打印的软体机器人模具，其特征在于：所述内成形模具的凹槽开口大小与弧形凹槽的槽口大小匹配设置。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的软体机器人模具，其特征在于：所述支撑件包括圆柱与支柱，所述支柱一侧与模具基板下侧面连接，所述支柱另一侧与圆柱侧壁连接；所述圆柱与支柱贯穿弧形挡板连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的软体机器人模具，其特征在于：所述模具基板对应第一间隙位置且位于模具基板中部设置有通孔。

7.根据权利要求5所述的一种基于3D打印的软体机器人模具，其特征在于：所述挡板位于第二侧面的一侧设有向远离第二侧面设置的固定槽，固定槽与支撑件相连。

8.一种采用如权利要求1-7任一项所述的模具的软体机器人的制作方法，其特征在于，具体步骤如下：

（1）将硅胶材料浇筑在外成形模具的弧形凹槽中；

（2）将气腔模具带有挡板的一面嵌入到外成形模具的弧形凹槽中，直至气腔模具与外成形模具贴合，并将多余挤出的硅胶材料挤出；

（3）将等待贴合之后的气腔模具和外成形模具的硅胶材料凝固；

（4）待硅胶材料凝固后，将气腔模具从外成形模具中抽出；

（5）通过通孔将凝固后的硅胶材料吹出即形成没有内表面的软体模型；

（6）在内成形模具的凹槽中浇筑硅胶材料；

（7）将软体模型的位于第一侧面的表面放置在内成形模具的凹槽中，等待硅胶材料凝固；

（8）待硅胶材料凝固后，将软体模型从内成形模具中抽出，同时将支撑件抽出即形成软体模型；

（9）重复步骤（1）-（8），形成另一个软体模型；

（10）将两个软体模型沿第一侧面所在表面通过粘接材料贴合固定，即形成了软体机器人。

9.根据权利要求8所述的一种软体机器人制作方法，其特征在于：步骤（1）之前还包括：通过3D打印方式形成外成形模具、气腔模具和内成形模具。

10.根据权利要求8所述的一种软体机器人制作方法，其特征在于：步骤（10）包括：将两个软体模型的连接面上涂覆有粘接材料并通过将两个软体模型的两端分别对齐之后进行贴合固定。