[发明专利]一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备方法、磁导航跟踪方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，其特征在于，所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10～20份的树脂、重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的碳酸钙、重量份为10～20份的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1.5～2份的二辛脂、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的磁铁粉配制而成；

所述磁铁粉为钕铁硼磁铁粉，所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目；

所述石英砂粒度为40～80目；

所述碳酸钙为重质碳酸钙，所述重质碳酸钙粒度为300～500目；

所述树脂为石油树脂，所述石油树脂包括C5脂肪族或C9芳香烃；

所述颜料为钛白粉、铬黄的一种；

所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps；

所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备方法，包括以下步骤：

1)将钕铁硼磁铁粉粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；

2)将颜料、粒度为300～500目的碳酸钙细粉、粒度为40～80目的石英砂细粉、石蜡、玻璃微珠、EVA热熔胶和粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉细粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；

3)将树脂、二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；

4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；

5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料。

2.权利要求1所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将钕铁硼磁铁粉粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；

2)将颜料、粒度为300～500目的碳酸钙细粉、粒度为40～80目的石英砂细粉、石蜡、玻璃微珠、EVA热熔胶和粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉细粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；

3)将重量份为10～20份的树脂、重量份为1.5～2份的二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；

4)将步骤2)制得的原料一和步骤3)制得的原料二加入搅拌机，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得搅拌料；

5)将步骤4)制得的搅拌料倒入热熔喷涂标线车的料桶中，在160～200℃下不断搅拌，使之熔化并均匀混合，温度稳定至190℃并保持五分钟以上，即可得到无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料。

3.利用权利要求1所述地面标线感应涂层涂料或权利要求2所述制备方法制备的地面标线感应涂层涂料进行磁导航跟踪的方法，为：

设X_vk0_vkY_vk为kT时刻的车辆坐标系，X_v,k+10_v,k+1Y_v,k+1为(k+1)T时刻的车辆坐标系，假设车辆在kT到(k+1)T时间段内前轮转角恒定且车沿圆弧行驶，旋转角度为θ_k，则从坐标系X_vk0_vkY_vk到坐标系X_v,k+10_v,k+1Y_v,k+1的变换遵循航位推算方程，(ΔS_k，Δθ_k)T为由航位推算传感器得到的系统输入；

当磁尺检测到一条道路交通标线时，对所述道路交通标线用方程在车辆坐标系下进行跟踪；

对磁尺检测到的每条道路交通标线重复所述跟踪，得到最近经过磁尺的若干条道路交通标线在当前车辆坐标系下的坐标；

所述航位推算传感器为里程计和惯导或里程计和方向盘编码器；

逆时针旋转时所述θ_k为正，顺时针旋转时所述θk为负。