[发明专利]一种非ROS程序与ROS程序的交互通信系统

权利要求书

1.一种非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，ROS程序包括ROS节点和代理节点，ROS节点与代理节点完成数据交换后，代理节点再将数据请求转发给中心通信节点；

所述代理节点包括代理发布节点和代理订阅节点；

所述代理订阅节点包含ROS订阅器和基于TCP通信与中心通信节点的发布器，

ROS订阅器注册到节点管理器，ROS订阅器收到其订阅的主题上的所有消息，并且所有订阅同一主题的ROS订阅器接收到同样的消息，所述ROS订阅器接收的是基于Rosmsg协议的消息，将基于Rosmsg协议的消息转换成Protobuf信息，再通过所述基于TCP通信与中心通信节点的发布器转发Protobuf信息到所有订阅同一主题的非ROS平台；

所述代理发布节点包含ROS发布器和基于TCP通信与中心通信节点的订阅者，

基于TCP通信与中心通信节点的订阅者向该中心通信节点注册订阅，由中心通信节点来进行过滤，基于TCP通信与中心通信节点的订阅者接收的是基于Protobuf协议的消息，将基于Protobuf协议的消息转换成Rosmsg信息，再通过ROS发布器转发Rosmsg信息到ROS程序。

2.根据权利要求1所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，所述非ROS平台包括中间件消息接口。

3.根据权利要求2所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，在所述ROS程序中，使用msg描述文件定义模块间的消息接口。

4.根据权利要求3所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，所述msg描述文件被转换成Protocol Buffers格式的proto的协议脚本文件，proto的协议脚本文件被编译成目标语言。

5.根据权利要求4所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，所述目标语言包括C++、Java、Python、Objective-C、C#、JavaNano、JavaScript、Ruby、Go、PHP。

6.根据权利要求5所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，所述目标语言的所有数组被转换成repeated类型的数组。

7.根据权利要求2所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，所述中间件消息接口包括Publisher接口或Subscriber接口。

8.根据权利要求4所述的非ROS程序与ROS程序的交互通信系统，其特征在于，所述Protocol Buffers格式能够将结构化数据序列化，所述Protocol Buffers格式用于数据存储、通信协议。