[发明专利]磁吸式水下作业机器人及凝汽器冷凝管多孔检测方法

权利要求书

1.一种磁吸式水下作业机器人，用于凝汽器水室中冷凝管的检测，其特征在于，包括：

密封舱体；

推进器组，多组所述推进器组设置在所述密封舱体上，所述推进器组用于驱动所述密封舱体在水室内浮游行进；

永磁履带，其设置在所述密封舱体的下部，所述永磁履带用于驱动所述密封舱体吸附于水室侧壁上行走；

视觉识别组件，其设置在所述密封舱体上，所述视觉识别组件用于获取待检测冷凝管的坐标信息；以及

可伸缩内窥镜，至少一组所述可伸缩内窥镜布设在所述密封舱体上，在所述密封舱体与可伸缩内窥镜之间设置有调节单元，所述调节单元用于调节所述可伸缩内窥镜相对于密封舱体的姿态；

所述可伸缩内窥镜包括：

伸缩探杆，所述伸缩探杆至少包括匹配滑动密封套接的外套管和内套管；

成像设备，其设置在所述内套管的前端部；

牵引绳，在所述外套管内设置有牵引驱动部，所述牵引绳的第一端部与内套管连接，所述牵引绳的第二端部与牵引驱动部连接，所述牵引驱动部用于驱动所述伸缩探杆回缩；以及

气泵单元，所述伸缩探杆后端设置有密封端盖，所述伸缩探杆内部为密封腔室，所述气泵单元用于向所述伸缩探杆的密封腔室内充气，并推动所述伸缩探杆伸出。

2.根据权利要求1所述的磁吸式水下作业机器人，其特征在于，所述推进器组包括多组水平布置在所述密封舱体后端的第一推进器和多组竖直布置在所述密封舱体顶部的第二推进器，所述第一推进器和第二推进器均包括筒体和布设在所述筒体内的叶轮，各所述推进器均配置有推进驱动电机。

3.根据权利要求1所述的磁吸式水下作业机器人，其特征在于，所述视觉识别组件包括布设在所述密封舱体内的双目视觉相机，在所述密封舱体上设置有与所述双目视觉相机对应的透明玻璃盖板。

4.根据权利要求1所述的磁吸式水下作业机器人，其特征在于，还包括激光雷达和导航定位模块，所述激光雷达设置在所述密封舱体的顶部，在所述激光雷达的外部设置有激光雷达防水罩；导航定位模块设置在所述密封舱体内，所述导航定位模块用于确定密封舱体的位置，并规划密封舱体的行进轨迹。

5.根据权利要求1所述的磁吸式水下作业机器人，其特征在于，所述密封端盖上设置有泄气阀和与气泵单元连通的充气接头，所述气泵单元包括：

充气泵；

储气罐，所述储气罐与所述充气泵通过第一输气管道连接；以及

控制阀，所述储气罐与所述密封端盖上的充气接头通过第二输气管道连通，所述控制阀布置在所述第二输气管道上。

6.根据权利要求1所述的磁吸式水下作业机器人，其特征在于，所述伸缩探杆还包括至少一个中间套管；在所述外套管、中间套管和内套管中，相邻的两套管之间匹配滑动密封套接连接；相邻两套管之间均设置有滑动密封结构，所述滑动密封结构包括：

内限位凸台，其布设于位于外侧的套管的内壁前端；

外止环，其布设于位于内侧的套管的外壁后端，所述外止环与所述内限位凸台相对设置；以及

密封圈，在所述内限位凸台上开设有密封槽，所述密封圈匹配设置在所述密封槽内；

在位于内侧的套管的外壁前端设置有缩回限位凸台，当对应的两套管回缩到位后，所述缩回限位凸台与对应的内限位凸台对应贴合限位。

7.根据权利要求1所述的磁吸式水下作业机器人，其特征在于，还包括控制存储模块，所述伸缩探杆内设置有与成像设备连接的数据传输线，所述数据传输线与控制存储模块连接；所述牵引驱动部包括设置在所述外套管内的卷筒和驱动所述卷筒动作的微型电机，所述牵引绳的其中一端连接在所述卷筒上；所述成像设备为微型相机。