[发明专利]一种基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统

权利要求书

1.一种基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于，包括：铸造机、铸造搬运机器人、输送链装置、3D视觉模块、数据处理模块、铸件加工机器人I；

所述铸造机用于铸造工件，所述铸造搬运机器人设于输送链装置与铸造机之间，用于将铸造机铸造的工件搬运至输送链装置上；

所述3D视觉模块设于输送链装置的输出端，所述3D视觉模块用于采集工件摆放姿态信息；

所述3D视觉模块与数据处理模块连接，所述数据处理模块用于处理3D视觉模块采集的信息形成空间坐标系位置信息，所述数据处理模块与铸件加工机器人I通讯连接。

2.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于：还包括震砂机、切冒机和钻孔机，所述震砂机、切冒机和钻孔机分别设于铸件加工机器人I的输出端，所述震砂机用于对铸造后的工件进行除砂芯处理，所述切冒机用于切除工件冒口，所述钻孔机用于对工件进行钻孔。

3.根据权利要求2所述的基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于：还包括毛刺处理装置和铸件加工机器人II，所述钻孔机两侧分别设有仓门，所述铸件加工机器人II设于远离铸件加工机器人I的钻孔机一侧的仓门处，所述铸件加工机器人II与数据处理模块通讯连接，所述毛刺处理装置用于对工件进行洗毛刺处理。

4.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于：所述输送链装置包括输送装置和工件冷却装置，所述工件冷却装置设于输送装置上，所述输送装置用于输送工件，所述工件冷却装置用于对输送装置上的工件进行冷却。

5.根据权利要求4所述的基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于：还包括安装架，所述安装架设于输送装置的输出端，所述3D视觉模块设于安装架上，用于对经过安装架的工件进行摆放姿态信息采集。

6.根据权利要求5所述的基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于：所述安装架包括支架和置物台，所述置物台水平设于支架的中部，所述置物台上划设有采集区，所述3D视觉模块包括3D相机、工控机和网卡，所述3D相机设于采集区的正上方。

7.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人抓取工件加工系统，其特征在于：所述铸件加工机器人I上设有执行模块，所述数据处理模块通过通讯模块与执行模块通讯连接，执行模块用于控制铸件加工机器人I依照空间坐标系位置信息进行工件抓取。