[发明专利]仿人机器人及其控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种仿人机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据；

根据所述运动数据确定所述关节对应的四元数的姿态数据；

根据的所述关节的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉角；

根据所述关节对应的欧拉角，对所述仿人机器人的机械手进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据，包括：

根据所述数据手套的手指根部的关节，以及数据手套的腕部关节处设置的九轴传感器采集控制手势的九轴传感数据；

根据所述数据手套的手指的中间关节和末端关节处设置的三轴传感器采集控制手势的三轴传感数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据的所述关节的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉角，包括：

根据所述数据手套的腕部传感器对应的第一四元数，确定所述腕部关节的第一欧拉角；

根据所述数据手套的手指的根部传感器对应的第二四元数，相对于数据手套腕部传感器对应的第一四元数，确定所述数据手套的手指的根部关节的第二欧拉角；

根据所述数据手套的手指的中间关节的传感器对应的第三四元数，相对于所述数据手套的手指的根部关节的传感器对应的第二四元数，确定所述数据手套的手指的中间关节的第三欧拉角；

根据所述数据手套的手指的末端关节的传感器对应的第四四元数，相对于所述数据手套的手指的中间关节的传感器对应的第二四元数，确定所述数据手套的手指的末端关节的第四欧拉角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述关节对应的欧拉角，对所述仿人机器人的机械手进行控制之前，所述方法还包括：

获取所述仿人机器人的机械手的工作状态；

当所述仿人机器人的机械手的工作状态为初始状态时，通过平滑控制曲线控制所述机械手与所述数据手套的状态同步。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述仿人机器人的机械手的工作状态为初始状态时，通过平滑控制曲线控制所述机械手与所述数据手套的状态同步，包括：

当所述仿人机器人的机械手的工作状态为初始状态时，获取初始状态下所述机械手的关节的状态，以及数据手套的关节的状态；

通过三次平滑曲线，将所述机械手的关节的状态与所述数据手套的关节的状态同步。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过三次平滑曲线，将所述机械手的关节的状态与所述数据手套的关节的状态同步之前，所述方法还包括：确定所述机械手的关节的状态与所述数据手套的对应关节的状态之间的角度差异；

在所述角度差异大于预定的角度阈值时，执行通过三次平滑曲线，将所述机械手的关节的状态与所述数据手套的关节的状态同步。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据，包括：

通过2.4G无线传输网络，获取设置在数据手套的各个关节处的传感器脸庞的运动数据。

8.一种仿人机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

运动数据采集单元，用于通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据；

四元数确定单元，用于根据所述运动数据确定所述关节对应的四元数的姿态数据；

欧拉角确定单元，用于根据的所述关节的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉角；

控制单元，用于根据所述关节对应的欧拉角，对所述仿人机器人的机械手进行控制。

9.一种仿人机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。