[发明专利]一种遥控式水下扬沙装置

说明书

本发明公开了一种遥控式水下扬沙装置，其包括水下机器人和水上分机，水下机器人包括浮游舱体、固定设置在浮游舱体内的控制器、无线通信模块、导航定位模块和设置在浮游舱体外的推进器、探测器、视频图像采集模块以及射流扬沙机构；控制器分别与无线通信模块、导航定位模块、推进器、探测器以及射流扬沙机构电性连接，无线通信模块还与视频图像采集模块电性连接；水上分机包括显控终端处理机和操控系统，显控终端处理机和操控系统均与无线通信模块电性连接。所述水下机器人在水下作业时，各部分协同工作，感知周围环境，并以视频、图像、数字等形式在智能控制端展现，极大提升了水下机器人的控制精度、工作精准性，降低了控制难度和碰撞危险。

技术领域

本发明涉及水下工作设备技术领域，尤其涉及一种遥控式水下扬沙装置。

背景技术

水库通过对自然水源的合理分配，解决水资源短缺及供需不平衡等问题，为社会经济的各个方面与自然环境都带来了深远的影响。但随着时间的推移，水库泥沙淤积影响了水库的可持续性利用，降低了水库的蓄水能力，从而削弱了水库的流量调节能力，导致水库供水、能源和防洪等效益下降。随着我国对于环境保护的日益重视，以往针对城市内河道、湖泊的清淤方法已经日益落后，不能够满足国家对环境的施工方法要求。例如旧时的处理方法一般有：河道采用围堰抽水，然后清淤作业，缺点是耗时耗力，效率极低。湖泊主要采用绞吸式挖泥船施工，但是绞吸船容易对周围环境造成噪声污染。

专利(申请号：201120033884.7)公开了一种水下采沙装置，包括电机、沙泵、扬沙管、冲沙管和吸沙管，还包括电机油冷密封罩和磁联轴器，所述电机置于电机油冷密封罩内的油冷密封腔中；所述电机通过磁联轴器与所述沙泵传动连接。

上述方案中的水下采沙装置作业方式粗犷对周围环境污染较大，且智能化程度低，无法实时感知水下环境情况，作业不灵活，清沙效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种遥控式水下扬沙装置，解决现有技术中的采沙装置作业方式粗犷对周围环境污染较大，且智能化程度低，无法实时感知水下环境情况，作业不灵活，清沙效率低的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种遥控式水下扬沙装置,包括：

水下机器人，包括浮游舱体、固定设置在所述浮游舱体内的控制器、无线通信模块、导航定位模块和设置在所述浮游舱体外的推进器、探测器、视频图像采集模块以及射流扬沙机构；所述控制器分别与所述无线通信模块、所述导航定位模块、所述推进器、所述探测器以及所述射流扬沙机构电性连接，所述无线通信模块还与所述视频图像采集模块电性连接；

水上分机，包括显控终端处理机和操控系统，所述显控终端处理机和所述操控系统均与所述无线通信模块电性连接。

进一步的，所述导航定位模块包括超声波雷达定位模块和北斗+GPS双模定位模块。

进一步的，所述推进器包括对称设置在所述浮游舱体尾部两侧的推进螺旋桨。

进一步的，所述推进器还包括设置在所述浮游舱体顶部或者其两端或者其两侧的悬浮螺旋桨。

进一步的，所述探测包括固定安装在所述浮游舱体外壁四周的若干个用于生成水下环境地形图的三维成像声呐、若干个用于探测避障的前视声呐以及多波束探测仪。

进一步的，所述视频图像采集模块用于采集所述水下机器人周围的视频或图像。

进一步的，所述射流扬沙机构包括分别固定设置在所述浮游舱体内部的泵体和固定设置在所述浮游舱体外部的射流喷头，所述泵体的进水口通过管路与所述浮游舱体外部的水源相通，所述泵体的出口通过管路与所述射流喷头连接。

进一步的，所述射流喷头上固定设置有若干个锥直型喷嘴。