[发明专利]惯性测量单元误差标定方法和装置

权利要求书

1.一种惯性测量单元误差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设位置集控制放置于双轴转台上的标定对象进行位置变换；所述标定对象是指待标定误差的惯性测量单元；所述预设位置集包括方位为东北天的第一特定位置、方位为东天南的第二特定位置、方位为地东南的第三特定位置、方位为北东地的第四特定位置、方位为东南地的第五特定位置、方位为天西南的第六特定位置、方位为南东天的第七特定位置、方位为天东北的第八特定位置和方位为东地北的第九特定位置；

采集多个特定位置数据和多个位置变换数据；

根据所述多个特定位置数据和所述多个位置变换数据标定所述标定对象的第一误差和第二误差；所述第一误差包括加速度计的偏置、尺度因子和非正交误差；所述第二误差包括陀螺仪的偏置、尺度因子和非正交误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述按照预设位置集控制放置于双轴转台上的标定对象进行位置变换，包括：

以所述第一特定位置为起点，控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第二特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第三特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第四特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第五特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第二特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第六特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第三特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第七特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第八特定位置；

再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第九特定位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设位置集控制放置于双轴转台上的标定对象进行位置变换，包括：

以第一特定位置为起点，控制所述标定对象绕X轴旋转90度，以变换至所述第二特定位置；

再控制所述标定对象绕Z轴旋转-90度，以变换至所述第三特定位置；

再控制所述标定对象绕Y轴旋转90度，以变换至所述第四特定位置；

再控制所述标定对象绕Z轴旋转90度，以变换至所述第五特定位置；

再控制所述标定对象绕X轴旋转-90度，以变换至所述第二特定位置；

再控制所述标定对象绕Z轴旋转90度，以变换至所述第六特定位置；

再控制所述标定对象绕Z轴旋转-180度，以变换至所述第三特定位置；

再控制所述标定对象绕Y轴旋转-90度，以变换至所述第七特定位置；

再控制所述标定对象绕Y轴旋转-90度，以变换至所述第八特定位置；

再控制所述标定对象绕Z轴旋转90度，以变换至所述第九特定位置。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述多个特定位置数据包括第一位置数据、第二位置数据、第三位置数据、第四位置数据、第五位置数据、第七位置数据、第九位置数据、和第十一位置数据；

所述多个位置变换数据包括第一变换数据、第二变换数据、第三变换数据、第五变换数据、第六变换数据、和第八变换数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个特定位置数据和所述多个位置变换数据标定所述标定对象的第一误差和第二误差，包括：

根据第一静止数据标定第一误差；所述第一静止数据是基于所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述第三位置数据、所述第五位置数据、所述第七位置数据和所述第十一位置数据获得的；

根据第二静止数据和动态数据标定第二误差；所述第二静止数据是基于所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述第三位置数据、所述第四位置数据、所述第五位置数据、所述第七位置数据、所述第九位置数据和所述第十一位置数据获得的；所述动态数据是基于第一位置变换数据、第二位置变换数据、第三位置变换数据、第五位置变换数据、第六位置变换数据和第八位置变换数据获得的。