[发明专利]清洁机器人的清扫控制方法、控制系统及清洁机器人在审
申请号: | 202210575607.7 | 申请日: | 2022-05-24 |
公开(公告)号: | CN116250778A | 公开(公告)日: | 2023-06-13 |
发明(设计)人: | 耿文峰;丘伟楠;薄慕婷 | 申请(专利权)人: | 追觅创新科技(苏州)有限公司 |
主分类号: | A47L11/40 | 分类号: | A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28;A47L11/32 |
代理公司: | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人: | 卢丹丹 |
地址: | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 清洁 机器人 清扫 控制 方法 控制系统 | ||
1.一种清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,所述方法包括:
控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫,并实时获取所述待清洁表面的材质特性;
当检测到所述待清洁表面为地毯面时,控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周,并标记出所述地毯面的覆盖区域;
控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上,并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫,具体包括:
控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫,然后控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫;或,
控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫,然后控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,所述控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫,具体包括:
控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内以直线路径进行清扫,并实时获取所述清洁机器人在所述覆盖区域的实时位置;
当检测到所述清洁机器人到达所述地毯面的内周侧边缘时,控制所述清洁机器人掉头继续在所述覆盖区域内以直线路径进行移动清扫。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,
所述控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周,包括:
当检测到所述待清洁表面为地毯面后,获取所述地毯面的外周侧边缘;
根据得到的所述地毯面的外周侧边缘,控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,所述获取所述地毯面的外周侧边缘,包括:
分别获取所述清洁机器人的实时移动位置的两侧的所述待清洁表面的材质特性;
当检测到所述清洁机器人一侧的所述待清洁表面为所述地毯面、另一侧的所述待清洁表面为非地毯面时,判断所述实时移动位置为所述地毯面的外周侧边缘。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,控制所述清洁机器人以普通清洁模式对清洁区域的待清洁表面进行清扫,所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫,包括:
控制所述清洁机器人由所述普通清洁模式调整为地毯清洁模式,控制所述清洁机器人在所述地毯清洁模式下对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫之后,包括:
当所述清洁机器人完成所述地毯面的覆盖区域的清扫后,控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域;
控制所述清洁机器人由所述地毯清洁模式调整为原来的所述普通清洁模式,并控制所述清洁机器人按照所述普通清洁模式对所述地毯面的覆盖区域之外的清洁区域进行清扫。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人清扫控制方法,其特征在于,所述控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域,包括:
控制所述清洁机器人移动至所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘,使所述清洁机器人到达距离所述当前外侧边缘点最近的内侧边缘点;
控制所述清洁机器人由所述内侧边缘点移动至所述地毯面的覆盖区域外的所述当前外侧边缘点。
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