[发明专利]一种双编码器实现安全备份的装置及方法

权利要求书

1.一种双编码器实现安全备份的装置，其特征在于，包括：信号转换通信模块、逻辑处理模块、控制模块、上位机；

所述信号转换通信模块包括第一编码器以及第二编码器；

所述逻辑处理模块包括第一编码器数据采集模块、第二编码器数据采集模块、第一编码器判断模块、第二编码器判断模块、选择模块、转换模块及通信处理模块；

所述第一编码器数据采集模块采集第一编码器数据，所述第二编码器数据采集模块采集第二编码器数据，所述第一编码器判断模块判断所述第一编码器数据采集模块采集的第一编码器时序是否正确，所述第二编码器判断模块判断所述第二编码器数据采集模块采集的第二编码器时序是否正确；所述选择模块选择正确的编码器数据传输至控制模块；所述转换模块转换第一编码器和/或第二编码器数据；所述通信处理模块实现数据通信；

所述控制模块向上位机传输相应数据，向逻辑处理模块发送指令；

所述上位机包括计数模块和判断模块，所述计数模块用于对第一编码器及第二编码器皆错误时的次数进行计数，所述判断模块判断第一编码器及第二编码器错误的次数是否都大于等于阈值。

2.根据权利要求1所述的一种双编码器实现安全备份的装置，其特征在于，所述第一编码器与所述第二编码器包括一个增量编码器及一个绝对值编码器，或两个功能相同的绝对值编码器；所述增量编码器包括ABZ增量编码器或旋转增量编码器，所述绝对值编码器包括SSI/BISS-C总线的单圈绝对值编码器或多圈绝对值编码器。

3.根据权利要求2所述的一种双编码器实现安全备份的装置，其特征在于，所述第一编码器与所述第二编码器包括一个增量编码器及一个绝对值编码器时，所述转换模块对数据进行转换，包括将增量编码器数据转换为与绝对值编码器数据一致或相近的数据。

4.根据权利要求1所述的一种双编码器实现安全备份的装置，其特征在于，所述逻辑处理模块包括硬件芯片搭建或可编程逻辑器件软件编程，所述可编程逻辑器件包括CPLD或FPGA。

5.根据权利要求1所述的一种双编码器实现安全备份的装置，其特征在于，所述控制模块包括电机驱动器；所述上位机包括手术机器人执行端、工业机器人执行端；所述逻辑处理模块判断是否接收到停止数据传输指令。

6.一种双编码器实现安全备份的方法，其特征在于，包括：

所述双编码器实现安全备份的方法涉及一种双编码器实现安全备份的装置，该装置包括：信号转换通信模块、逻辑处理模块、控制模块、上位机；

步骤一：逻辑处理模块中第一编码器数据采集模块采集信号转换通信模块中第一编码器数据，逻辑处理模块中第二编码器数据采集模块采集信号转换通信模块中第二编码器数据；

步骤二：逻辑处理模块中第一编码器判断模块与第二编码器判断模块分别判断第一编码器及第二编码器时序是否正确，并向控制模块输入相应的判断结果；

步骤三：控制模块向上位机传输相应数据；

步骤四：上位机通过控制模块向逻辑处理模块发送指令。

7.根据权利要求6所述的一种双编码器实现安全备份的方法，其特征在于，执行所述步骤二后，还包括转换模块，所述转换模块对编码器数据进行转换，包括将增量编码器数据转换为与绝对值编码器数据一致或相近的数据；执行所述步骤二前,逻辑处理模块先判断是否接收到停止数据传输指令；若接收到指令，逻辑处理模块执行停止数据传输指令停止数据传输；若未接收到指令，则执行步骤二。