[发明专利]一种数据处理方法、装置以及系统

说明书

本公开提供了一种数据处理方法、装置以及系统，其中，该方法包括：获取对预设场景进行三维重建过程中与所述预设场景对应的观测数据；所述观测数据构成正定对称矩阵，所述正定对称矩阵包括多个数据元素；基于多个所述数据元素中各非零元素在所述正定对称矩阵中的位置，确定所述非零元素在所述正定对称矩阵中的位置分布特征；基于所述位置分布特征对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到与所述观测数据对应的目标矩阵。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置以及系统。

背景技术

在对现实场景进行三维重建时，可以通过图像采集的方式获取观测特征点，以使用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)算法进行现实场景对应的虚拟三维空间的重建。而实际上，通过图像采集的方式获取观测特征点时，会存在观测误差，因此在利用SLAM算法进行三维重建前，可以通过确定观测特征点与观测误差之间的线性关系，再利用该线性关系消除观测特征点存在的观测误差。而由于观测特征点的数据量较大，因此在直接确定观测特征点和观测误差之间的线性关系时所需耗费的算力较大，效率也较低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种数据处理方法、装置、系统、计算机设备以及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种数据处理方法，包括：获取对预设场景进行三维重建过程中与所述预设场景对应的观测数据；所述观测数据构成正定对称矩阵，所述正定对称矩阵包括多个数据元素；基于多个所述数据元素中各非零元素在所述正定对称矩阵中的位置，确定所述非零元素在所述正定对称矩阵中的位置分布特征；基于所述位置分布特征对所述正定对称矩阵进行重排处理，得到与所述观测数据对应的目标矩阵。

这样，在获取到对预设场景进行三维重建时的观测数据后，而观测数据通常为正定对称矩阵；由于对于正定对称矩阵而言，非零元素越分散，在进行线性关系求解时越简便。因此，利用观测数据中的非零元素在正定对称矩阵中的位置分布特征，对正定对称矩阵进行重排处理，可以保证在不影响观测数据的原有表达信息的情况下，控制非零元素在得到的目标矩阵中更加分散，从而降低求解时的复杂度，提高处理效率。

一种可选的实施方式中，还包括：基于所述目标矩阵、以及所述观测数据对应的误差数据，确定所述观测数据和所述误差数据之间的转换关系信息。

这样，由于采用数据处理方法获得的目标矩阵更易存储，也更易求解，因此在利用目标矩阵获取的观测数据和误差数据之间的转化关系信息也更为准确，从而可以提高对预设场景进行三维重建的准确性。

一种可选的实施方式中，所述基于多个所述数据元素中各非零元素在所述正定对称矩阵中的位置，确定所述非零元素在所述正定对称矩阵中的位置分布特征，包括：将所述正定对称矩阵划分为多个矩阵区域；每个矩阵区域中包括位置位于该矩阵区域内的多个数据元素；针对多个所述矩阵区域中的每个矩阵区域，响应于该矩阵区域中的数据元素中存在非零元素，将该矩阵区域对应的分布特征值确定为第一数值；响应于该矩阵区域中的多个数据元素未存在所述非零元素，将该矩阵区域对应的分布特征值确定为第二数值；基于多个所述矩阵区域分别对应的分布特征值，构成所述位置分布特征。

一种可选的实施方式中，所述将所述正定对阵矩阵划分为多个矩阵区域，包括：按照预设划分尺寸，将所述正定对称矩阵划分为多个矩阵区域；或者，基于所述正定对称矩阵的尺寸，确定与所述正定对称矩阵对应的划分尺寸；所述正定对称矩阵的尺寸为所述划分尺寸的整数倍；基于确定的所述划分尺寸，将所述正定对称矩阵划分为多个矩阵区域。

这样，采用预设划分尺寸对正定对称矩阵进行划分的方式，由于可以考虑到了计算机设备的实际性能，因此可以在前序步骤中有依据的对的正定对称矩阵进行划分，并保证后续步骤中计算机设备的正常处理步骤。而通过正定对称矩阵的尺寸作为约束确定划分出的矩阵区域的划分尺寸，再利用划分尺寸进行划分的方式，可以保证矩阵区域在划分时的准确性，也即不会具有相邻的两个矩阵区域具有重合的数据元素，以保证后续步骤的准确性。