[发明专利]一种桁架机器人

权利要求书

1.一种桁架机器人，其特征在于，所述桁架机器人包括：支撑单元(1)、间隔设置于所述支撑单元(1)上的两个X轴运动机构(2)、滑动连接在两个所述X轴运动机构(1)之间的Y轴运动机构(3)、及可沿Y轴滑动的两个Z轴运动机构(4)；两个所述Z轴运动机构(4)可在所述Y轴运动机构(3)上开合以夹取不同规格的工件(5)；所述Z轴运动机构(4)包括一级筒体(41)、及套在一级筒体(41)内部的二级筒体(42)，所述一级筒体(41)可在沿Z轴方向运动，所述二级筒体件(42)可沿一级筒体(41)上下滑动。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述Y轴运动机构(3)上设置激光扫描仪(31)，所述激光扫描仪(31)用于读取工件信息并对工件信息进行判断以控制两个Z轴运动机构的开合程度。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述Y轴运动机构(3)上设置有与所述一级筒体(41)匹配的YZ滑台(32)，所述一级筒体(41)通过所述YZ滑台(32)沿所述Y轴运动机构(3)开合；所述一级筒体(41)可在所述YZ滑台(32)上沿Z轴方向运动。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述二级筒体(42)远离一级筒体(41)的一端可拆卸连接有夹爪(6)。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述夹爪(6)包括支架(61)，所述支架(61)的下端面固定有电动推板(611)，所述支架(61)的侧端面固定有插块(612)；所述插块(612)可插入到空心管状工件(5)的端部，所述电动推板(611)向下移动夹紧空心管状工件(5)的管壁。

6.根据权利要求4所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述夹爪(6)设置为L型悬臂件(62)，所述L型悬臂件(62)底部为V型槽，通过所述L型悬臂件(62)托举实心棒类工件(5)。

7.根据权利要求4所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述夹爪(6)设置为L型悬钩件(63)，所述L型悬钩件(63)用于托举矩形管材类工件(5)或矩形管框架类工件(5)。

8.根据权利要求要求4所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述夹爪(6)设置为电磁吸盘(64)，通过所述电磁吸盘(64)吸取厚板类工件(5)。

9.根据权利要求4所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述夹爪(6)设置为真空吸盘(65)，通过所述真空吸盘(65)吸取薄板类工件(5)。

10.根据权利要求4所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述夹爪(6)包括夹具主体(66)、设置在夹具主体(66)一面的夹持爪(661)及设置在夹具主体(66)另一面的驱动件(662)，通过所述驱动件(662)驱动所述夹持爪(662)夹紧箱体类工件(5)。