[发明专利]一种玉米籽粒收获机无人驾驶系统及其运行方法

权利要求书

1.一种玉米籽粒收获机无人驾驶系统，包括玉米籽收获机本体，其特征在于，所述玉米籽粒收获机无人驾驶系统还包括实时定位与环境感知端、收获作业控制端和云平台，所述实时定位与环境感知端和收获作业控制端均设置于所述玉米籽收获机本体上，且所述无人驾驶规划端、实时定位与环境感知端和收获作业控制端均与所述云平台无线连接，所述云平台中设置有无人驾驶规划端。

2.根据权利要求1所述的一种玉米籽粒收获机无人驾驶系统，其特征在于，

所述无人驾驶规划端，用于设置收获区域、进行收获全局、局部路径规划和设置收获作业参数，并将规划信息和收获作业参数发送至玉米籽粒收获机的ECU中；

所述实时定位与环境感知端，用于进行收获机实时高精度定位与障碍物探测，并将定位信息和探测信息发送至ECU中；

所述收获作业控制端，用于在ECU汇总并处理了所述规划信息、收获作业参数、定位信息和探测信息后，根据ECU的命令进行玉米籽粒收获；

所述云平台，用于将本机采集的数据实时统计和存储，所述数据包括作业状态和故障预警代码，还用于为玉米籽粒收获机无人驾驶系统中的其他端更新固件。

3.根据权利要求2所述的一种玉米籽粒收获机无人驾驶系统，其特征在于，所述实时定位与环境感知端，包括GNSS定位模块、摄像机、毫米波雷达、计算板卡和数传模块，所述GNSS定位模块、摄像机和毫米波雷达均与计算板卡连接，所述GNSS定位模块、摄像机、毫米波雷达和计算板卡同时与玉米籽粒收获机中的CAN总线连接，所述计算板卡与数传模块双向连接，所述数传模块与云平台双向连接。

4.根据权利要求3所述的一种玉米籽粒收获机无人驾驶系统，其特征在于，

所述GNSS定位模块，用于在GNSS信号的基础上，通过单点基站或CORS网络传输的差分信号进行高精度定位，根据高精度定位信息和路径规划信息进行自动计算，并将计算结果转换为控制信号输出到玉米籽粒收获机中的CAN总线，玉米籽粒收获机中的转向和智能驱动系统根据CAN总线中的控制信号执行相应动作；

所述摄像机，用于生成周围景象信息供所述计算板卡进行识别；

所述毫米波雷达，安装在所述玉米籽收获机本体的前后与侧方，用于进行环360°探测周围物体，并将雷达探测信息发送至所述计算板卡；

所述计算板卡，用于通过接收所述周围景象信息和雷达探测信息，通过深度学习的视觉图像特征标记，辅助判断识别障碍物，提高障碍物判断精度，检测到障碍物时通过CAN总线发送停车指令至转向和智能驱动系统或进行预警；同时，还用于通过深度学习识别判断周围物体是否为玉米杆；

所述数传模块，用于将实时定位信息和计算板卡的判断识别信息上传至云平台。

5.根据权利要求4所述的一种玉米籽粒收获机无人驾驶系统，其特征在于，所述云平台还连接有上位机，所述上位机用于使操作人员下达指令并观察玉米籽粒收获机的各项参数、路径、现场视频及含周围环境的俯视角实施图像。