[发明专利]养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置及清除方法

权利要求书

1.养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置，包括自动行走机构，其特征在于：在自动行走机构上设有一纵管，在纵管内设有一升降机构，在升降机构上设有一通过折叠机构与升降机构连接的方形腔，在方形腔内设有一活动腔，在活动腔内设有一穿过方形腔及活动腔腔壁且通过第一弹簧与活动腔连接的伸缩管，在伸缩管一端设有用于清洁贝类的弹性清理装置，在方形腔内设有一用于转动活动腔的驱动电机，在驱动电机一侧设有一用于驱动活动腔往复运行的驱动气缸，在活动腔上设有用于压紧伸缩管的压紧气缸及设于压紧气缸上的压紧板，在行走机构上设有一当自动行走机构行走至预定位置时，将自动行走机构定位的定位装置，在方形腔上还设有一用于当弹性清理装置将贝类清除后，将贝类回收的回收机构，还包括用于检测弹性清理装置与舱壁距离的第一检测元件，用于检测弹性清洁装置与贝类接触的第二检测元件，以及控制器，还包括用于监测贝类在舱壁附着位置的视觉监测模块，以及用于接收视觉监测模块数据并与控制器信号连接的中央控制模块，所述视觉监测模块监测贝类在舱壁附着位置后，发送信息至中央控制模块，中央控制模块发送信号至控制器，控制器接收信号后，发送启动信号至折叠机构，发送启动信号至自动行走机构行走至贝类在舱壁附着位置下方，并发送启动信号至定位装置将自动行走机构定位，并发送启动信号至压紧气缸，将伸缩管压紧，当自动行走机构行走至贝类在舱壁附着位置下方后，控制器发送停止信号至自动行走机构，并发送启动信号至升降机构驱动弹性清洁装置运行至贝类在舱壁附着位置，当升降机构驱动弹性清理装置运行至贝类在舱壁附着位置后，控制器发送启动信号至驱动气缸驱动活动腔前行使弹性清理装置与贝类接触，当弹性清理装置与贝类接触时，第二检测元件发送信号至控制器，控制器接收信号后，发送停止信号至驱动气缸，并发送复位信号至压紧气缸，此时，第一弹簧驱动伸缩管前行，当第一检测元件检测弹性清理装置与舱壁距离达到预定距离时，发送信号至控制器，控制器发送启动信号压紧气缸将伸缩管压紧，当压紧气缸将伸缩管压紧后，控制器发送启动信号至驱动电机驱动活动腔旋转，使弹性清理装置将贝类从舱壁上清除，当弹性清理装置将贝类从舱壁上清除后，控制器发送启动信号至回收机构将贝类回收，当回收机构将贝类回收后，控制器发送复位信号至回收机构、折叠机构及定位装置；所述弹性清理装置包括多个对应设置的用于包覆贝类的弧形杆，以及多个设于伸缩管内的用于将各弧形杆与伸缩管连接的弹性支撑件；所述弹性支撑件包括伸缩管内壁上的固定管，以及设于固定管内的伸缩杆，在固定管与伸缩杆之间设有用于将二者连接的第二弹簧；所述折叠机构包括对应设于第一滑块上的第一固定板，及第二固定板，在第一固定板与第二固定板之间设有用于将二者连接的转轴，在第一固定板上设有一与转轴连接的电机，所述方形腔设于转轴上，所述控制器发送信号至电机。

2.根据权利要求1所述的养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置，其特征是，所述升降机构包括设于纵管一侧壁上的纵向腔，以及设于纵管一侧壁上的第一滑轨，在第一滑轨上设有一与方形腔连接的第一滑块，在纵管底部设有一与第一滑块底部连接的升降气缸，所述控制器发送信号至升降气缸。

3.根据权利要求2所述的养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置，其特征是，在活动腔底壁上设有第二滑轨，在第二滑轨上设有与伸缩管连接的第二滑块。

4.根据权利要求3所述的养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置，其特征是，所述定位装置包括对应设于自动行走机构两侧的L型管体，在L型管体内设有定位气缸，在定位气缸上设有一与L型管体内壁滑动连接的定位管，在定位管底部设有一定位板，所述控制器发送信号至定位气缸。

5.根据权利要求4所述的养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置，其特征是，所述回收机构包括一回收气缸，以及设于回收气缸上的回收箱，还包括一用于当贝类回收时开启，贝类回收结束后关闭的启闭板，在回收箱上设有一用于驱动启闭板运行的启闭气缸，所述控制器发送信号至启闭气缸。

6.根据权利要求1-5任一项所述的养殖工船养殖舱海洋附着物渐进式清除装置的清理方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）、视觉监测贝类在舱壁附着位置；

（2）、根据步骤（1）监测的贝类在舱壁附着位置，将方形腔驱动至水平状态，并自动行走至贝类在舱壁附着位置下方，并在该处定位；

（3）、弹性清洁装置运行至贝类在舱壁附着位置，驱动气缸驱动弹性清洁装置前行逐渐与贝类接触；

（4）、当弹性清洁装置与贝类接触时，驱动气缸停止驱动弹性清洁装置前行；

（5）、第一弹簧驱动弹性清洁装置继续前行；

（6）、弹性清理装置与舱壁距离达到预定距离，第一弹簧停止驱动弹性清洁装置继续前行；

（7）、驱动弹性清理装置旋转将贝类从舱壁上清除；

（8）、当弹性清理装置将贝类从舱壁上清除后，将贝类回收；

（9）、方形腔复位，并解除定位。