[发明专利]一种深度图像获取方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种深度图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：

针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；

按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的至少一个编码图像，其中，所述编码图像的尺寸与所述原始图像相同，所述编码图像中的每个编码像素行对应于所述原始图像中的行坐标相同的原始像素行，且至少两个编码像素行对应的原始像素行处于不同的原始图像，每个编码像素行用于记录对应的原始像素行的像素值；

对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到目标深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码图像中每两个相邻像素行对应的原始像素行处于不同的原始图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到目标深度图像，包括：

对至少一个编码图像组中的所述编码图像进行匹配，得到所述编码图像组对应的第一图像，其中，每个编码图像组中包括多个所述编码图像，并且每个所述编码图像组中不同的所述编码图像对应于不同的所述相机且按照相同的编码方式得到，所述第一图像为深度图像或视差图像；

基于一个所述第一图像，得到目标深度图像；或，融合所有所述第一图像，得到目标深度图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述融合所有所述第一图像，得到深度图像，包括：

若所述第一图像为深度图像，融合所有所述第一图像，得到第一融合结果，作为目标深度图像；

若所述第一图像为视差图像，融合所有所述第一图像，得到第二融合结果；根据所述第二融合结果进行深度计算，得到目标深度图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述相机拍摄到的所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的至少一个编码图像，包括：

重复执行以下步骤直至得到编码图像：

针对每个行坐标，从所述相机拍摄到的所有所述原始图像中选取一个位于所述行坐标的原始像素行；

将所选取的所述原始像素行的图像信息记录于位于所述行坐标的编码像素行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述相机拍摄到的所有所述原始图像中选取一个位于所述行坐标的原始像素行，包括：

从所述相机拍摄到的所有所述原始图像中选取有效信息最多且位于所述行坐标的原始像素行。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，包括：

针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的图像，作为待处理图像；

针对每个相机，对所述相机拍摄到的所述待处理图像进行预处理，得到原始图像，其中，所述预处理包括上采样、像素合并、平滑处理、去噪处理中的一种或多种。

8.一种深度图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：

原始图像获取模块，用于针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；

编码模块，用于按照同一编码规则，对所述相机拍摄到的所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的至少一个编码图像，其中，所述编码图像的尺寸与所述原始图像相同，所述编码图像中的每个编码像素行对应于所述原始图像中的行坐标相同的原始像素行，且至少两个相邻的编码像素行对应的原始像素行处于不同的原始图像，每个编码像素行用于记录对应的原始像素行的像素值；

匹配模块，用于对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到目标深度图像。