[发明专利]一种基于摩檫力随动补偿的汽车防抱死制动方法

权利要求书

1.一种基于摩檫力随动补偿的汽车防抱死制动方法，其特征在于，在根据传感器测量的车辆行驶速度与车轮转动角速度计算车辆滑移率与车辆车速轮速偏差值，并设定期望滑移率与计算车辆车速轮速偏差值的期望值，最终通过比较得到车辆车速轮速偏差值误差信号包括：

v_a0＝s₀v；

σ＝sv-v_a0；

其中v为通过安装速度传感器测量得到车辆行驶速度；ω为在车轮上安装角速度传感器，测量得到的车轮转动角速度；s为车辆滑移率；r为车轮半径；s₀为根据路面情况设定的期望滑移率，v_a0为车辆车速轮速偏差值的期望值，σ为车辆车速轮速偏差值误差信号。

2.根据权利要求1所述的一种基于摩檫力随动补偿的汽车防抱死制动方法，其特征在于，根据所述的车辆车速轮速偏差值误差信号与车轮速度信号，求解速度误差比例信号、速度误差积分信号与速度误差非线性信号包括：

u₁＝(k₁+k₂/v+k₃/v²)σ；

u₂＝(k₄+k₅/v+k₆/v²)∫σdt+∫(k₇/v+k₈/v²)σdt；

其中k₁、k₂、k₃、k₄、k₅、k₆、k₇、k₈、k₉、k₁₀、k₁₁为常值控制参数；u₁为速度误差比例信号，u₂为速度误差积分信号；u₃为速度误差非线性信号，σ为车辆车速轮速偏差值误差信号。

3.根据权利要求2所述的一种基于摩檫力随动补偿的汽车防抱死制动方法，其特征在于，根据所述的车辆滑移率，求解车轮与地面摩檫力估计值，根据车辆速度，求解车辆阻力估计值；然后根据摩檫力估计值与阻力估计值以及车辆车速轮速偏差值的误差信号，解算摩檫力随动补偿信号包括：

F_x＝mgμ；

F_v＝0.5c_dρv²；

其中μ为地面与轮胎的摩擦系数估计值，w₀、w₁、p₀、p₁、p₂、p₃、p₄、p₅为常值参数，由地面与轮胎情况决定，m为车辆质量的四分之一，g为重力加速度；F_x为车轮与地面摩檫力估计值，F_v为车辆阻力估计值；c_d为车辆风阻力系数，ρ为大气密度，I为车轮的转动惯量；u₄为摩檫力随动补偿信号。

4.根据权利要求3所述的一种基于摩檫力随动补偿的汽车防抱死制动方法，其特征在于，根据所述的摩檫力随动补偿信号与速度误差比例信号、速度误差积分信号以及速度误差非线性信号进行叠加，得到最终的控制力矩信号包括：

T_b＝I(u₁+u₂+u₃+u₄)；

其中T_b为最终的控制力矩信号，I为车轮的转动惯量，u₁为速度误差比例信号，u₂为速度误差积分信号，u₃为速度误差非线性信号，u₄为摩檫力随动补偿信号。