[发明专利]机器人纸箱卸载器的自主控制

权利要求书

1.一种机器人纸箱卸载器，所述机器人纸箱卸载器用于卸载搁置在地板上的纸箱堆，包括：

移动主体，所述移动主体能够在所述地板上移动；

传送机系统，所述传送机系统安装在所述移动主体上以用于在其上传送卸载的纸箱；和

机器人臂组件，包括：

右下臂和左下臂，所述右下臂和左下臂分别在下端枢转地附接至在其间穿过的所述传送机系统的相对侧向侧上的所述移动主体，以围绕与所述传送机系统的纵向轴线垂直的下臂轴线旋转；

上臂组件，所述上臂组件具有后端，所述后端分别枢转地附接在所述右下臂和左下臂的上端，以围绕上臂轴线枢转地旋转，所述上臂轴线垂直于所述传送机系统的所述纵向轴线且平行于所述下臂轴线；和

操纵器头部，所述操纵器头部附接到所述上臂组件的前端，所述操纵器头部从搁置在地板上的纸箱堆一次接合至少一个纸箱，以便运动到所述传送机系统；

配置为由在可延伸传送机上的视觉设备成像的标签；和

控制器，所述控制器被配置为根据成像的标签，控制机器人纸箱卸载器和可延伸传送机之间的对准。

2.根据权利要求1所述的机器人纸箱卸载器，其中所述标签是增强现实标签。

3. 根据权利要求1所述的机器人纸箱卸载器，还包括视觉系统，所述视觉系统被配置为：

从所述视觉设备接收视觉信息，其中该视觉信息与成像的标签相关联；并且

根据视觉信息确定所述标签的至少一个参数。

4.根据权利要求3所述的机器人纸箱卸载器，其中，所述至少一个参数对应于标签的大小。

5.根据权利要求3所述的机器人纸箱卸载器，其中，所述至少一个参数对应于标签的位置。

6.根据权利要求3所述的机器人纸箱卸载器，其中，所述至少一个参数对应于在视觉设备的视野内的标签的取向。

7. 根据权利要求3所述的机器人纸箱卸载器，其中，所述视觉系统还被配置为：

根据所述标签的至少一个参数确定距离和取向信息以便控制机器人纸箱卸载器和可延伸传送机之间的对准；并且

将所述距离和取向信息传送到控制器。

8.根据权利要求7所述的机器人纸箱卸载器，其中，所述控制器还被配置为根据距离和取向信息控制机器人纸箱卸载器和可延伸传送机的运动。

9.根据权利要求1所述的机器人纸箱卸载器，还包括升降器，所述升降器附接在所述移动主体与所述传送机系统的前部之间，所述升降器使所述传送机系统的所述前部相对于所述地板运动，以减少在从所述纸箱堆运动到所述传送机系统期间在所述至少一个纸箱下方的间距。

10.根据权利要求9所述的机器人纸箱卸载器，其中所述升降器还包括：

伸缩梁，所述伸缩梁附接在所述移动主体与所述传送机系统的所述前部之间；

所述升降器的驱动构件，所述驱动构件致动以延伸和回缩所述伸缩梁，并且具有允许所述伸缩梁回缩的失效模式；和

锁定悬臂机构，所述锁定悬臂机构对所述驱动构件的所述失效模式作出响应，以至少减慢所述伸缩梁的回缩速率。