[发明专利]电机控制方法、装置、电机控制器、系统和存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

根据电机的电机转矩指令和电机实际转矩，确定所述电机的转矩差；

根据电机的电机温度指令和电机实际温度，确定所述电机的温度差；

根据所述转矩差，获取dq坐标系下对应的第一电流运动趋势，并根据所述第一电流运动趋势，调整所述电机的交轴电流，以控制所述电机工作在对应的恒转矩电流运动曲线下；其中，所述恒转矩运动曲线对应的转矩值与所述电机转矩指令对应的转矩值相匹配；

根据所述温度差，从所述恒转矩电流运动曲线中确定对应的第二电流运动趋势，并根据所述第二电流运动趋势调整所述电机的直轴电流和交轴电流，以控制所述电机工作在所述电机温度指令对应的温度值下。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转矩差，获取dq坐标系下对应的第一电流运动趋势，包括：

在dq坐标系下与所述转矩差对应的第一电流运动趋势为：当所述转矩差大于零时，所述交轴电流沿q轴正方向增大；当所述转矩差小于零时，所述交轴电流沿q轴负方向增大。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述温度差，从所述恒转矩电流运动曲线中确定对应的第二电流运动趋势，包括：

在恒转矩电流运动曲线中与所述温度差对应的第二电流运动趋势为：当所述温度差大于零时，所述交轴电流沿q轴负方向增大，所述直轴电流沿d轴负方向增大；当所述温度差小于零时，所述交轴电流沿q轴正方向增大，所述直轴电流沿d轴正方向增大。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据电机的电机转矩指令和电机实际转矩，确定所述电机的转矩差之前，所述方法还包括：

当所述电机从静止状态启动时，获取所述电机的初始电机转矩指令；

根据所述初始电机转矩指令，以dq坐标系原点为起始点沿q轴正方向调整所述电机的交轴电流，沿d轴负方向调整所述电机的直轴电流，以控制所述电机工作在所述初始电机转矩指令对应的转矩值下。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据电机的电机转矩指令和电机实际转矩，确定所述电机的转矩差之前，所述方法还包括：

通过布置于所述电机上的温度传感器获取电机实际温度；

根据电机的实际直轴电流和实际交轴电流，确定所述电机实际转矩；

通过CAN总线接收上位机发送的所述电机的电机转矩指令和电机温度指令。

6.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据电机的电机转矩指令和电机实际转矩，确定所述电机的转矩差；

第二确定模块，用于根据电机的电机温度指令和电机实际温度，确定所述电机的温度差；

转矩控制模块，用于根据所述转矩差，获取dq坐标系下对应的第一电流运动趋势，并根据所述第一电流运动趋势，调整所述电机的交轴电流，以控制所述电机工作在对应的恒转矩电流运动曲线下；其中，所述恒转矩运动曲线对应的转矩值与所述电机转矩指令对应的转矩值相匹配；

温度控制模块，用于根据所述温度差，从所述恒转矩电流运动曲线中确定对应的第二电流运动趋势，并根据所述第二电流运动趋势调整所述电机的直轴电流和交轴电流，以控制所述电机工作在所述电机温度指令对应的温度值下。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：获取模块；

所述获取模块，用于在所述电机从静止状态启动的情况下，获取所述电机的初始电机转矩指令；

所述转矩控制模块，还用于根据所述初始电机转矩指令，沿q轴正方向调整所述电机的交轴电流，沿d轴负方向调整所述电机的直轴电流，以控制所述电机工作在所述初始电机转矩指令对应的转矩值下。

8.一种电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。