[发明专利]一种货运火车车厢清扫机器人

权利要求书

1.一种货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，包括：

单边平行移动装置(37)，通过固定轨道(38)铺设于待清扫车厢一侧地面上，包括：与沿待清扫车厢轨道延伸方向相平行的固定轨道(38)、可在固定轨道(38)上平行移动的搭载平台(21)、提供动力的移动伺服电机(40)、用于力矩传输的齿轮齿条传动装置；

六自由度清扫机械臂(23)，由下基座(9)设置于搭载平台(21)的上前端；包括：下基座(9)通过回转支撑关节(41)连接上基座；横臂(1)与上基座(10)联接并可其回转；同时横臂(1)可由水平电缸(2)实现伸缩运动；竖臂(29)与横臂(1)通过第一旋转关节(3)连接，竖臂(29)与前臂执行机构(33)可由竖直电缸(31)实现竖直方向的伸缩运动，竖臂(29)与前臂执行机构(33)通过第二旋转关节(32)连接，前臂执行机构(33)通过旋转辊连接竖直滚刷(26)和水平滚刷(34)；

负压吸附系统，设置于搭载平台(21)上面且靠近六自由度清扫机械臂(23)的位置，包括：吸料管道、负压离心电机(8)、料仓(17)；吸料管道与六自由度清扫机械臂联接，可随六自由度清扫机械臂进行移动；负压离心电机高速旋转使料仓内产生负压，配合将六自由度清扫机械臂扫落的料渣经吸料管道进入料仓进行暂时存储；安装在搭载平台(21)的负压离心电机(8)和料仓(17)，负压离心电机(8)和料仓(17)通过滤网管道进行连接；

防撞模组(5)，包括设置在六自由度清扫机械臂(23)肘臂端不同位置面的多个激光传感器，用于检测车厢不同面的距离信息传输给总控制处理器(7)进行信息处理，包括清扫定位，使竖直滚刷(26)和水平滚刷(34)与车厢(44)的侧面和底面进行适当贴合；也可在清扫过程中，当车厢(44)变形过大或有异物入侵时，总控制处理器(7)可以控制六自由度清扫机械臂(23)进行避让，防止被损坏。

2.根据权利要求1所述的一种货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，还包括一个位于搭载平台(21)后端和料仓(17)底部的蛟龙输送装置，其包括一个安装在料仓卸料口处一侧的卧式卸料电机(20)，卧式卸料电机(20)通过第二联轴器(39)与在卸料管道内蛟龙旋转叶片相连。

3.根据权利要求1所述的一种货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，包括设置于固定轨道(38)前端的车厢定位传感器(22)和设置于车厢定位传感器(22)底部的电控挡车器(43)，车厢定位传感器(22)、电控挡车器(43)分别与一个总控制处理器(7)通讯连接。

4.根据权利要求1所述的一种货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，监视器(19)设置于待清扫车厢的正后方，用于采集车厢(44)中的散料密度信息。

5.根据权利要求1所述的一种货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，所述的单边平行移动装置(37)的固定轨道(38)通过锚栓固定于地面，固定轨道(38)与搭载平台(21)进行轨道梯形牙配合连接。

6.根据权利要求1所述的一种货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，所述的搭载平台(21)两侧安装有移动伺服电机(40)；移动伺服电机(40)利用第一联轴器(25)与齿轮(24)连接，通过驱动装置(6)进行驱动；齿轮(24)与齿条(36)进行配合连接。