[发明专利]一种车辆的横纵向运动协调控制方法

权利要求书

1.一种车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

获取驾驶员进行的加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，获取当前车辆的车速数据，根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望运动趋势和期望变化率；

获取实际运动趋势和实际变化率，根据所述期望运动趋势、所述期望变化率、所述实际运动趋势和所述实际变化率，计算参考运动趋势和参考变化率，根据所述参考运动趋势和所述参考变化率，确定期望整车转向运动中心位置；

获取当前车辆各车轮的转速数据，根据所述期望整车转向运动中心位置、所述参考运动趋势、所述参考变化率和所述转速数据，计算各车轮的最优转角数据和最优转矩数据。

2.根据权利要求1所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述获取驾驶员进行的加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，获取当前车辆的车速数据，根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望运动趋势和期望变化率具体包括以下步骤：

获取驾驶员进行的加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令；

获取当前车辆的车速数据；

根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望纵向速度、期望纵向加速度、期望侧向速度、期望侧向加速度和期望横摆角速度；

综合所述期望纵向速度、所述期望纵向加速度、所述期望侧向速度、所述期望侧向加速度和所述期望横摆角速度，生成期望运动趋势和期望变化率。

3.根据权利要求2所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述根据所述加速踏板/所述制动踏板、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望纵向速度、期望纵向加速度、期望侧向速度、期望侧向加速度和期望横摆角速度具体包括以下步骤：

根据所述加速踏板/所述制动踏板和所述车速数据，确定期望纵向速度、期望纵向加速度；

获取当前车辆的运动模式；

根据所述运动模式、所述方向盘操作指令和所述车速数据，确定期望侧向速度、期望侧向加速度和期望横摆角速度。

4.根据权利要求1所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述获取实际运动趋势和实际变化率，根据所述期望运动趋势、所述期望变化率、所述实际运动趋势和所述实际变化率，计算参考运动趋势和参考变化率，根据所述参考运动趋势和所述参考变化率，确定期望整车转向运动中心位置具体包括以下步骤：

获取当前车辆的实际运动趋势和实际变化率；

根据所述期望运动趋势、所述期望变化率、所述实际运动趋势和所述实际变化率，计算参考运动趋势和参考变化率；

根据所述参考运动趋势和所述参考变化率，计算参考速度的法向量单位矢量和车辆期望转向运动的曲率半径；

根据所述法向量单位矢量和所述曲率半径，计算期望整车转向运动中心位置。

5.根据权利要求4所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述根据所述参考运动趋势和所述参考变化率，计算参考速度法向量的单位矢量和车辆期望转向运动的曲率半径具体包括以下步骤：

根据所述参考运动趋势和所述参考变化率，计算车辆的参考速度矢量和参考加速度矢量；

根据所述参考速度矢量，计算参考速度的切向量单位矢量；

根据所述参考加速度矢量，计算参考加速度的法向量分量；

根据所述法向量分量，计算参考速度法向量的单位矢量；

根据参考速度矢量和所述法向量分量，计算车辆期望转向运动的曲率半径。

6.根据权利要求1所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆各车轮的转速数据，根据所述期望整车转向运动中心位置、所述参考运动趋势、所述参考变化率和所述转速数据，计算各车轮的最优转角数据和最优转矩数据具体包括以下步骤：

获取当前车辆各车轮的转速数据；

以所述期望整车转向运动中心位置为依据，确定车辆各车轮的期望转角数据；

根据所述期望转角数据、所述参考运动趋势、所述参考变化率和所述转速数据，计算各车轮的最优转角数据和最优转矩数据。

7.根据权利要求6所述的车辆的横纵向运动协调控制方法，其特征在于，所述根据所述期望转角数据、所述参考运动趋势、所述参考变化率和所述转速数据，计算各车轮的最优转角数据和最优转矩数据具体包括以下步骤：

根据所述期望转角数据、所述参考运动趋势、所述参考变化率和所述转速数据，确定车辆各车轮的期望转速数据；

根据所述期望转速数据，计算车辆各车轮的期望转矩数据；

根据所述期望转角数据和所述期望转矩数据，确定各车轮的最优转角数据和最优转矩数据。