[发明专利]基于图像检测的轨道工程车辅助驾驶方法、系统及介质

权利要求书

1.一种信号灯检测方法，其包括如下步骤：

S1，获取信号灯图像；

S2，将所述信号灯图像送入YOLOT网络进行信号灯检测以获取信号灯检测结果，所述信号灯检测结果包括信号灯状态；其中YOLOT包括主干网络、编码器、解码器；所述YOLOT的主干网络、解码器和YOLOF的主干网络、解码器相同；所述YOLOT的编码器包括感受野模块、拼接层，投影层，其中所述拼接层将感受野模块的输出与主干网络的输出进行连接，所述投影层用于将拼接层的输出进行处理，并传送给解码器。

2.根据权利要求1所述的方法，YOLOT的编码器的感受野模块为2个。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

S3，对检测结果进行区域分析，排除不符合预设区域的检测结果；

S4，信号灯定位分析，获取工程车与信号灯之间的距离，根据所述距离排除检测结果；

S5，对多帧检测结果进行时序分析，排除异常的检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，所述步骤S4还包括：

S4.1，若所述距离超过第一预设距离，排除所述检测结果；

S4.2，若所述距离未超过第一预设距离其超过第二预设距离，排除纵坐标像素大于第一阈值的检测结果。

5.一种基于图像检测的轨道工程车辅助驾驶方法，其包括权利要求1-4中任一项所述的一种信号灯检测方法；其还包括如下步骤：

S6，当工程车运行至一个新的信号机区段时，轨道车控制设备默认控制曲线在前方信号机闭口；如果前方信号灯为绿灯，接收司机的确认信号，如接收到确认信号，控制曲线在下一个信号机前闭口；若未接收到确认信号，控制曲线保持不变；

S7，如果前方信号机为黄灯，接收司机的确认信号，如接收到确认信号，控制曲线在下一个信号机前闭口，工程车运行经过信号机时按道岔限速通过；若未接收到确认信号，控制曲线保持不变；

S8，如果前方信号机为红灯，接收在信号机前停车信号并在操作台上进行信号确认，接收到停车信号和确认信号后，控制曲线在下一个信号机前闭口；如果工程车在闭口点没有停车，则触发紧急制动；

S9，如果前方信号机为红黄灯，接收司机的确认信号，如接收到确认信号，轨道车控制设备在前方信号机处将限速控制到第一预设速度，保证工程车以不超过第一预设速度的速度越过前方信号机；

S10，如果前方信号灯突变，当信号突变发生后，接收司机的解除信号突变报警信号，如接收到司机的解除信号突变报警信号，则控制曲线保持不变；否则，列车当前点闭口，司机需要解除闭口控制，才能恢复到触发信号突变前的控制点。

6.一种信号灯检测系统，其包括如下单元：

信号灯图像获取单元，用于获取信号灯图像；

信号灯状态识别单元，将所述信号灯图像送入YOLOT网络进行信号灯检测以获取信号灯检测结果，所述信号灯检测结果包括信号灯状态；其中YOLOT包括主干网络、编码器、解码器；所述YOLOT的主干网络、解码器和YOLOF的主干网络、解码器相同；所述YOLOT的编码器为，感受野模块、拼接层，投影层，其中所述拼接层将感受野模块的输出与主干网络的输出进行连接，所述投影层用于将拼接层的输出进行处理，并传送给解码器。

7.根据权利要求6所述的系统，YOLOT的编码器的感受野模块为2个。

8.根据权利要求6所述的系统，还包括：

区域排除单元，用于对检测结果进行区域分析，排除不符合预设区域的检测结果；

定位排除单元，用于信号灯定位分析，获取工程车与信号灯之间的距离，根据所述距离排除检测结果；

时序分析排除单元，对多帧检测结果进行时序分析，排除异常的检测结果。

9.根据权利要求8所述的系统，所述定位排除单元还包括：

第一距离排除单元，用于若所述距离超过第一预设距离，排除所述检测结果；

第二距离排除单元，用于若所述距离未超过第一预设距离其超过第二预设距离，排除纵坐标像素大于第一阈值的检测结果。