[发明专利]机器人及其脱困方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；

在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：

控制机器人左轮反方向旋转第一预定圈数，控制机器人左轮加速冲刺；

所述单侧冲击动作包括机器人右轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：

控制机器人右轮反方向旋转第二预定圈数，控制机器人右轮加速冲刺。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：

所述单侧冲刺动作的执行次数达到预定次数，且检测到所述机器人处于未脱困状态，控制机器人旋转第一预定角度；

在机器人原地旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：

在执行单侧冲刺动作时，如果机器人前方的碰撞板检测到前方存在障碍物，则控制机器人后退第二预定距离；

在机器人后退至第二预定距离时，控制机器人旋转第一预定角度；

在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在控制机器人旋转第一预定角度时，所述方法还包括：

在第一预定时长内未能旋转第一预定角度时，则控制机器人双轮加速后退；

在后退至第一预定距离后，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困，包括：

控制机器人原地旋转，通过方位传感器获取第一旋转数据，以及通过码盘读取第二旋转数据；

根据所述第一旋转数据和所述第二旋转数据确定所述机器人是否脱困。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：

在执行单侧冲刺动作时，通过感知传感器检测前方是否有障碍物；

如果检测到前方有障碍物，则控制机器人原地旋转和检测前方是否有障碍物；

在检测到前方无障碍物时，控制机器人停止旋转并通过单侧冲刺动作进行脱困。

8.一种机器人的脱困装置，其特征在于，所述装置包括：

冲刺单元，用于在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；

旋转单元，用于在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。