[发明专利]用于手部负载重量检测的夹持机构

权利要求书

1.一种用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构包括：第一夹持勾、第二夹持勾以及压力检测单元；

所述第一夹持勾具有适于握持的把手，所述把手与人手仿型设计；所述第二夹持勾与所述第一夹持勾拆卸式连接，所述第二夹持勾能够与外部重物相勾连；

所述压力检测单元设置于所述第一夹持勾、第二夹持勾之间，所述压力检测单元能够在所述第二夹持勾负载重物时，采集所述第二夹持勾所承载的压力，并反馈与所述压力相对应的电信号。

2.根据权利要求1所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持勾为一U形夹持勾，所述U形夹持勾的一U形臂形成所述把手，其另一U形臂与所述第二夹持勾拆卸式连接。

3.根据权利要求2所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述U形夹持勾的一U形臂具有与手掌充分贴合的接触面。

4.根据权利要求2所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述U形夹持勾的另一U形臂与所述第二夹持勾通过卡槽拆卸式连接。

5.根据权利要求2所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述第二夹持勾为一L形夹持勾，所述L形夹持勾的一端与两个U形臂的连接部相对设置，另一端与所述U形夹持勾的另一U形臂拆卸式连接。

6.根据权利要求5所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述L形夹持勾的一端形成负载重物时的受力部分，所述压力检测单元设置于所述L形夹持勾的一端与两个U形臂的连接部之间。

7.根据权利要求1所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述第二夹持勾为一L形夹持勾，所述L形夹持勾的一端与所述第一夹持勾拆卸式连接，另一端能够与外部重物相勾连。

8.根据权利要求7所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述L形夹持勾的一端形成负载重物时的受力部分，所述压力检测单元设置于所述受力部分和第一夹持勾之间。

9.根据权利要求1所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述压力检测单元为一压力传感器，所述压力传感器的触点与所述第二夹持勾与外部重物勾连时的受力部分相抵靠。

10.根据权利要求1或9所述的用于手部负载重量检测的夹持机构，其特征在于，所述压力与电性号呈线性关系，所述用于手部负载重量检测的夹持机构所在的外骨骼的控制系统，根据所述电性号判断出手部所搬运重物的重量，以进行力矩输出的控制。