[发明专利]一种集成电路芯片拾取机械手

权利要求书

1.一种集成电路芯片拾取机械手，包括立柱，所述立柱上安装有支撑板，其特征在于，还包括：

拾取移动机构，所述拾取移动机构位于所述支撑板上；

十字支撑架，所述十字支撑架与所述拾取移动机构转动连接；

夹持伸缩筒，所述夹持伸缩筒安装在所述十字支撑架上，且所述夹持伸缩筒上周向均匀分布有若干个阻尼单元，每个所述阻尼单元上均转动安装有拾取机械手；

扇形齿板，所述扇形齿板与所述拾取机械手相连接；以及

夹持驱动机构，所述夹持驱动机构位于所述十字支撑架上，并与所述扇形齿板相配合安装；

其中，夹持驱动机构包括有调节组件、伸缩组件、驱动齿柱和滑动缺口，所述驱动齿柱滑动安装在所述夹持伸缩筒内，驱动齿柱的侧壁上开设有若干个滑动缺口，且所述驱动齿柱还与伸缩组件相连接，所述伸缩组件位于所述十字支撑架上，伸缩组件驱使驱动齿柱在夹持伸缩筒内移动，驱动齿柱带动扇形齿板在阻尼单元上转动，扇形齿板带动拾取机械手转动，若干个拾取机械手通过同时向中心转动的方式实现对芯片的拾取；

所述伸缩组件上还设有调节组件，调节组件驱使驱动齿柱和滑动缺口在夹持伸缩筒内转动，驱动齿柱和滑动缺口通过与扇形齿板改变连接关系的方式实现对拾取机械手拾取状态的调节。

2.根据权利要求1所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，所述伸缩组件包括：

安装架，所述安装架位于所述十字支撑架上，所述安装架上固定安装有拾取件；

拾取推拉杆，所述拾取推拉杆的一端与所述拾取件的输出端转动连接，拾取推拉杆贯穿十字支撑架和夹持伸缩筒的另一端与所述拾取机械手相连接，并且所述拾取推拉杆分别与所述十字支撑架和夹持伸缩筒滑动连接；以及

第一弹簧，所述第一弹簧套设在所述拾取推拉杆上，且所述第一弹簧位于所述夹持伸缩筒和驱动齿柱之间。

3.根据权利要求2所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，所述调节组件包括：

机械调节盘，所述机械调节盘与所述拾取推拉杆相连接；

限位槽口，所述限位槽口的数量为若干个，若干个所述限位槽口均开设于所述机械调节盘上，且所述限位槽口与所述滑动缺口相配合设定；以及

定位单元，所述定位单元与所述安装架相连接，并与所述限位槽口可分离连接。

4.根据权利要求3所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，所述定位单元包括：

限位筒，所述限位筒位于所述安装架上；

顶紧杆，所述顶紧杆的一端套设在所述限位筒内，顶紧杆的另一端与所述限位槽口可分离连接；

第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与所述安装架和顶紧杆相连接；以及

拨杆，所述拨杆位于所述顶紧杆的另一端上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，所述阻尼单元包括：

支撑耳板，所述支撑耳板周向均匀分布在所述夹持伸缩筒上；以及

阻尼件，所述阻尼件分别与所述支撑耳板和扇形齿板相连接。

6.根据权利要求5所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，还包括：转动座，所述转动座与所述拾取机械手的底端相连接；以及

夹持头，所述夹持头与所述转动座转动连接，且所述夹持头与转动座之间也设有所述阻尼件。

7.根据权利要求1所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，所述拾取移动机构包括：

三角架，所述三角架与所述支撑板相连接，三角架上还设有若干个驱动电机；

移动机械臂A，所述移动机械臂A的一端与所述驱动电机的输出端相连接，移动机械臂A的另一端上转动安装有连接杆A；

移动机械臂B，所述移动机械臂B的一端与所述连接杆A的端部转动连接；以及

连接杆B，所述连接杆B与所述十字支撑架转动连接，且所述连接杆B还与所述移动机械臂B的另一端转动连接。

8.根据权利要求7所述的集成电路芯片拾取机械手，其特征在于，还包括：支撑底座，所述支撑底座与所述立柱相连接，支撑底座上安装有阻尼转杆；

转动套筒，所述转动套筒与所述阻尼转杆转动连接，并且所述转动套筒与阻尼转杆还可分离；以及

L型围挡板，所述L型围挡板与所述转动套筒相连接，且所述L型围挡板还与所述拾取移动机构和夹持驱动机构相配合安装。