[发明专利]一种EtherCAT通讯测试方法和装置

权利要求书

1.一种EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，包括：

确定当前测试模式，所述当前测试模式属于同步模式、轮廓模式和回零模式中的任一种；

判断所述当前测试模式和上一测试模式的类型是否相同；

若所述当前测试模式和所述上一测试模式类型不同，且所述当前测试模式和所述上一测试模式不是回零模式，则进行归零处理，使实际位置值和目标位置值相同；

按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器完成位置指令规划，将规划好的目标位置以周期性同步的方式发送给驱动器，位置、速度由从站内部完成，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

3.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给驱动器，速度由从站实现两环控制，运行过程中通过从站的反馈，判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

4.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为周期同步转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器将计算好的目标转矩周期性同步的发送给驱动器，转矩调节由从站内部执行，当速度达到限幅值后将进入转矩调节阶段，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。

5.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为回零模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发回零方式、回零高速、回零低速、回零加减速、回零偏移，回零过程由从站按照设定的速度运行，通过主控输出信号来模拟从站检测到外部输入信号来完成回零，回零运行过程中要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，回零完成后要判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

6.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为轮廓位置模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标位置、目标速度、加速度、减速度给到从站，通过控制字决定是走相对定位还是绝对定位，从站运行过程中按照设定的位置和速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，定位完成后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际位置是否正常。

7.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为轮廓速度模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标速度、加速度、减速度给到从站，从站运行过程中按照设定的速度运行，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常。

8.根据权利要求1所述的EtherCAT通讯测试方法，其特征在于，所述当前测试模式为轮廓转矩模式，所述按照所述当前测试模式的预设测试内容进行测试包括：由控制器下发目标转矩，速度限幅、转矩斜率给到从站，从站的速度最大到达限幅值，当到达目标转矩后，电机停止，运行过程中判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际速度是否正常，电机停止后判断驱动器是否报警、IO是否正常、状态字是否正常、实际转矩是否正常。